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本课程属于：013-机械臂视觉抓取与手眼标定 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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工业机器人手眼标定与视觉标定

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 工业机器人视觉系统的整体架构与应用价…
课程导入学习目标
02
机器人运动学基础
坐标变换 · 齐次变换矩阵 · 旋转矩阵
机器人运动学基础坐标变换
03
相机成像模型
针孔模型 · 内参矩阵 · 畸变模型（径向与切向）
相机成像模型针孔模型
04
相机标定原理
张正友标定法 · 棋盘格/圆点标定板设计 · 角点检测与亚像素优化
相机标定原理张正友标定法
05
相机标定实战
使用OpenCV或Halcon进行相…
相机标定实战OpenCV
06
手眼标定问题定义
眼在手上（Eye-in-Hand）与…
手眼标定问题定义Eye-in-Hand
07
手眼标定方程AX=XB
推导 · 求解方法（Tsai-Lenz · Park-Martin
AXXB
08
手眼标定数据采集
机器人位姿选取策略 · 图像采集同步 · 标定板位姿优化与数据质量评估
手眼标定数据采集机器人位姿选取策…
09
手眼标定实战（Eye-in-Hand）
基于OpenCV或MATLAB的完整… · 包括代码实现与结果验证
Eye-in-Hand手眼标定实战
10
手眼标定实战（Eye-to-Hand）
固定相机场景下的标定流程 · 机器人基座与相机坐标系的转换
Eye-to-Hand手眼标定实战
11
手眼标定精度提升
误差来源分析（机器人定位误差 · 相机标定误差 · 图像噪声）
手眼标定精度提升误差来源分析
12
手眼标定结果验证
重投影误差 · 点云对齐误差 · 实际抓取测试等验证手段与指标
手眼标定结果验证重投影误差
13
手眼标定与视觉引导
标定结果如何用于视觉引导抓取 · 定位 · 装配等任务
手眼标定视觉引导
14
手眼标定中的工具坐标系（TCP）标定
TCP标定原理 · 方法（四点法 · 六点法）及其与手眼标定的关系
TCP手眼标定
15
手眼标定中的机器人基座标定
基座坐标系与相机/世界坐标系的统一 · 多机器人协同中的标定
手眼标定机器人基座标定
16
手眼标定中的标定板与特征点
不同标定板（棋盘格 · 圆点 · ArUco）的优缺点
手眼标定标定板
17
手眼标定中的非线性优化
基于李群李代数的优化方法 · Bundle Adjustment在…
手眼标定非线性优化
18
手眼标定中的在线标定与自动标定
无需人工干预的自动标定流程 · 动态标定与自标定技术
手眼标定线标定
19
手眼标定中的深度相机与3D视觉
RGB-D相机标定 · 深度图与彩色图对齐 · 手眼标定在3D视觉中的应用
手眼标定深度相机
20
手眼标定中的激光雷达与视觉融合
激光雷达与相机联合标定 · 外参标定方法及其在机器人导航中的应用
手眼标定激光雷达
21
手眼标定中的运动学标定
机器人连杆参数（DH参数）标定与手眼…
手眼标定运动学标定
22
手眼标定中的误差补偿
机器人定位误差补偿 · 相机安装误差补偿 · 温度漂移等影响
手眼标定误差补偿
23
手眼标定中的软件工具与库
OpenCV · Halcon · MATLAB
手眼标定软件工具
24
手眼标定中的工业案例
焊接 · 搬运 · 装配
手眼标定工业案例
25
手眼标定中的常见问题与调试
标定失败原因 · 数据异常处理 · 精度不达标时的排查思路
手眼标定常见问题
26
手眼标定中的精度评估与标准
重复性 · 准确性 · 鲁棒性评估方法
手眼标定精度评估
27
手眼标定中的多相机系统
多相机与机器人之间的标定 · 多视角融合 · 全局标定方法
手眼标定多相机系统
28
手眼标定中的移动机器人
移动机械臂（AGV+机械臂）的手眼标… · 基座移动时的标定策略
手眼标定移动机器人
29
手眼标定中的仿真与虚拟调试
在仿真环境中进行手眼标定 · 虚拟相机与机器人模型的使用
手眼标定仿真
30
综合实战项目
从零开始完成一个完整的工业机器人手眼… · 包括方案设计 · 标定执行
综合实战项目从零开始完成一个…