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点云配准与三维地图构建

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=点云配准与三维地图构建的学习目… · 核心概念 · 整体框架与典型应用场景
课程导入目标=点云配准
02
点云数据基础
目标=点云定义 · 获取方式 · 常见格式
点云数据基础目标=点云定义
03
三维几何基础
目标=刚体变换 · 旋转矩阵 · 欧拉角
三维几何基础目标=刚体变换
04
点云特征提取
目标=法向量 · 曲率 · FPFH
点云特征提取目标=法向量
05
配准问题建模
目标=配准定义 · 对应关系 · 目标函数
配准问题建模目标=配准定义
06
迭代最近点算法
目标=ICP原理 · 点对点ICP · 点对面ICP
迭代最近点算法ICP
07
ICP变体与优化
目标=Plane-ICP · Point-to-Plane · GICP
ICP变体
08
基于特征的配准
目标=特征匹配 · RANSAC · 对应关系筛选
基于特征的配准目标=特征匹配
09
全局配准方法
目标=分支定界 · Go-ICP · TEASER
全局配准方法目标=分支定界
10
多视角配准
目标=多帧点云 · 位姿图 · 闭环检测
多视角配准目标=多帧点云
11
点云融合与地图构建
目标=点云拼接 · 体素栅格 · 八叉树
点云融合地图构建
12
SLAM与三维地图
目标=视觉SLAM · 激光SLAM · LIO
SLAM三维地图
13
深度学习点云配准
目标=PointNet · PointNet++ · DGCNN
深度学习点云配准PointNet
14
点云配准评价
目标=配准误差 · RMSE · 重叠率
点云配准评价目标=配准误差
15
常用工具与库
目标=PCL · Open3D · ROS
常用工具PCL
16
实战一
目标=两帧点云配准：数据读取 · 预处理 · 特征提取
实战一目标=两帧点云配…
17
实战二
目标=多视角点云拼接：多帧配准 · 位姿图构建 · 全局优化
实战二目标=多视角点云…
18
实战三
目标=室内三维重建：RGB-D数据 · TSDF融合 · 网格生成
实战三RGB-D
19
实战四
目标=激光SLAM建图：激光雷达数据 · 前端配准 · 后端优化
实战四SLAM
20
实战五
目标=深度学习配准：数据集准备 · 网络训练 · 损失函数
实战五目标=深度学习配…
21
常见问题一
目标=初值敏感 · 局部最优 · 重叠率低
常见问题一目标=初值敏感
22
常见问题二
目标=尺度不一致 · 坐标系不统一 · 时间同步
常见问题二目标=尺度不一致
23
常见问题三
目标=计算效率 · 大规模点云 · 实时性
常见问题三目标=计算效率
24
常见问题四
目标=特征匹配失败 · 对应关系错误 · RANSAC参数选择
常见问题四目标=特征匹配失…
25
综合提升一
目标=多传感器融合：相机 · 激光雷达 · IMU
综合提升一目标=多传感器融…
26
综合提升二
目标=语义点云与地图：语义分割 · 实例分割 · 语义SLAM
综合提升二目标=语义点云
27
综合提升三
目标=动态场景与长期建图 · 地图维护 · 变化检测
综合提升三目标=动态场景
28
综合提升四
目标=大规模场景与城市级重建 · 层次化优化 · 云端建图
综合提升四目标=大规模场景
29
综合提升五
目标=论文复现与前沿进展：经典论文 · 最新会议 · 开源项目
综合提升五目标=论文复现
30
课程总结与项目答辩
目标=知识体系回顾 · 项目展示 · 评价指标
课程总结项目答辩