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本课程属于：008-3D激光SLAM与点云感知 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 6 门相关课程，组合学习更完整。
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Open3D三维数据处理库点云与网格处理

共计 30 章节
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01
课程导入
Open3D简介 · 三维数据处理的重要性 · 课程目标与学习路径
课程导入Open3D
02
环境搭建
安装Open3D（pip/conda… · 验证安装 · 常用开发环境配置（Jupyter
环境搭建Open3D
03
点云基础
点云数据结构 · 点云文件格式（PLY · PCD
点云基础点云数据结构
04
点云可视化
使用draw_geometries可… · 设置视角 · 颜色与点大小
点云可视化draw
05
点云预处理
体素下采样 · 统计滤波去噪 · 半径滤波去噪
点云预处理体素下采样
06
点云法线估计
法线估计原理 · 估计方法（KDTree搜索） · 法线可视化与方向一致性
点云法线估计法线估计原理
07
点云特征计算
快速点特征直方图（FPFH） · 点特征直方图（PFH） · 特征匹配基础
点云特征计算FPFH
08
点云配准（ICP）
ICP算法原理 · 点对点ICP · 点对面ICP
ICP点云配准
09
点云配准（全局）
RANSAC配准 · 全局配准流程 · 粗配准与精配准结合
点云配准全局
10
点云分割
平面分割（RANSAC） · 欧式聚类分割 · 区域生长分割
点云分割RANSAC
11
点云重建（表面）
泊松重建 · Delaunay三角化 · Alpha形状重建
点云重建表面
12
点云重建（网格化）
从点云生成网格 · 网格平滑与简化 · 网格修复
点云重建网格化
13
网格基础
网格数据结构（顶点 · 三角面） · 网格文件格式（OBJ
网格基础网格数据结构
14
网格可视化
网格渲染 · 线框模式 · 顶点法线与面法线可视化
网格可视化网格渲染
15
网格处理
网格简化（顶点聚类 · 二次误差度量） · 网格细分（Loop细分）
网格处理网格简化
16
网格分析
网格体积与面积计算 · 曲率估计 · 孔洞检测与修复
网格分析网格体积
17
网格变形
网格变形基础 · ARAP变形 · 骨架驱动变形简介
网格变形网格变形基础
18
点云与网格转换
点云转网格（表面重建） · 网格转点云（采样） · 精度对比
点云网格转换
19
多视图几何
深度图生成 · RGB-D融合 · TSDF体素融合
多视图几何深度图生成
20
三维物体检测
基于点云的物体检测流程 · 使用Open3D进行简单检测（如平面…
三维物体检测基于点云的物体检…
21
三维分割进阶
语义分割简介 · 实例分割简介 · 基于深度学习的点云分割概述
三维分割进阶语义分割简介
22
性能优化
大数据点云处理技巧 · 多线程与并行 · 内存管理
性能优化大数据点云处理技…
23
常见问题与调试
点云配准失败 · 法线方向错误 · 重建表面不完整等问题的排查
常见问题调试
24
案例实战1
室内点云扫描数据处理——去噪 · 配准 · 重建完整流程
案例实战1室内点云扫描数据…
25
案例实战2
三维物体识别——从点云中提取平面 · 聚类 · 识别物体
案例实战2三维物体识别
26
案例实战3
三维模型修复——网格孔洞填充 · 平滑 · 简化
案例实战3三维模型修复
27
案例实战4
RGB-D数据融合——使用Open3…
案例实战4RGB-D
28
综合项目
从零构建一个三维扫描重建系统（采集 · 配准 · 融合
综合项目从零构建一个三维…
29
扩展与生态
Open3D与其他库（PCL · PyTorch3D · Trimesh）对比与集成
扩展生态
30
课程总结与进阶
知识体系回顾 · 常见误区 · 学习资源推荐
课程总结进阶