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本课程属于：004-ROS2机器人建模与控制 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。

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URDF与Xacro机器人建模工程

共计 30 章节

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目标=URDF与Xacro在机器人建… · 学习目标 · 整体知识框架与实战项目预览

课程导入URDF

机器人建模基础

目标=机器人学基本概念 · 运动学树 · 连杆与关节

机器人建模基础目标=机器人学基…

URDF文件结构入门

目标=XML语法 · robot根标签 · link与joint基本结构

URDF文件结构入门

连杆link详解

目标=visual · collision · inertial三大要素

关节joint详解

目标=revolute · prismatic · continuous

机器人运动学树构建

目标=父子关系 · 树形结构 · 闭环与开链

机器人运动学树构…目标=父子关系

URDF可视化与验证

目标=check_urdf · urdf_to_graphiz · RViz显示

目标=为什么需要Xacro · 宏定义 · 属性

Xacro目标=为什么需要

Xacro高级特性

目标=宏参数 · 默认参数 · 块宏

Xacro高级特性

从URDF到Xacro重构

目标=将重复结构抽象为宏 · 参数化尺寸 · 配置化关节限位与惯性矩阵

惯性参数计算

目标=质量 · 质心 · 惯性张量

惯性参数计算目标=质量

碰撞模型与视觉模型

目标=简化碰撞体 · 凸包分解 · 视觉网格优化

碰撞模型视觉模型

传动与执行器建模

目标=transmission标签 · actuator · joint与电机映射

传动执行器建模

传感器与附加组件建模

目标=相机 · 激光雷达 · IMU

传感器附加组件建模

移动机器人建模实战

目标=差速驱动底盘 · 万向轮 · 悬挂

移动机器人建模实…目标=差速驱动底…

机械臂建模实战

目标=六轴机械臂 · DH参数到URDF · 关节限位

机械臂建模实战目标=六轴机械臂

人形与多足机器人建模

目标=多连杆结构 · 平衡相关关节 · 复杂树形结构与Xacro复用

人形多足机器人建模

Gazebo仿真集成

目标=gazebo标签 · 材料 · 摩擦

Gazebo仿真集成

MoveIt配置与URDF

目标=SRDF生成 · 规划组 · 自碰撞矩阵

机器人状态发布与TF

目标=joint_state_pub… · robot_state_publis… · TF树

TF机器人状态发布

URDF/Xacro调试与常见错误

目标=XML语法错误 · 关节连接错误 · 惯性矩阵非正定

URDF/Xacro调试

模块化与工程化实践

目标=文件目录组织 · 参数文件分离 · 版本控制

模块化工程化实践

性能优化与最佳实践

目标=网格简化 · 碰撞体近似 · 宏复用

性能优化最佳实践

综合案例一

目标=从零构建移动操作机器人 · 完整Xacro工程

综合案例一目标=从零构建移…

综合案例二

目标=导入CAD模型并生成URDF · Fusion 360 · Blender导出与修复

综合案例二CAD

综合案例三

目标=自定义机器人仿真与导航 · URDF配置要点

综合案例三目标=自定义机器…

综合案例四

目标=机械臂抓取仿真 · URDF与SRDF协同配置

综合案例四目标=机械臂抓取…

常见问题答疑

目标=模型抖动 · 关节漂移 · 碰撞穿透

常见问题答疑目标=模型抖动

目标=SDF对比 · MJCF转换 · USD/URDF互操作

进阶扩展SDF

课程总结与项目实战

目标=知识体系回顾 · 工程 checklist · 完整项目交付与持续学习路径

课程总结项目实战