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ROS2机器人控制器节点项目源码

共计 30 章节
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01
课程导入
ROS2基础 · 控制器节点作用 · 项目源码整体架构
课程导入ROS2
02
环境搭建
ROS2安装 · 工作空间创建 · 依赖配置
环境搭建ROS2
03
节点通信机制
话题 · 服务 · 动作的编程接口
节点通信机制话题
04
控制器节点设计
类结构 · 回调函数 · 状态机
控制器节点设计类结构
05
传感器数据处理
激光雷达 · 摄像头 · IMU数据订阅与解析
传感器数据处理激光雷达
06
执行器控制
电机驱动 · 舵机控制 · PID算法实现
执行器控制电机驱动
07
运动学模型
差速 · 全向 · 阿克曼模型解析
运动学模型差速
08
路径规划基础
全局路径规划与局部避障
路径规划基础全局路径规划
09
源码模块划分
功能包 · 节点 · 库的组织
源码模块划分功能包
10
核心代码阅读
main函数 · 节点初始化 · 循环
核心代码阅读main
11
参数服务器使用
动态参数配置与读取
参数服务器使用动态参数配置
12
TF坐标变换
坐标树发布与监听
TF坐标变换
13
消息定义与自定义接口
msg/srv/action创建
消息定义自定义接口
14
日志与调试
ROS2日志系统 · 调试工具
日志调试
15
仿真环境搭建
Gazebo与RViz集成
仿真环境搭建Gazebo
16
源码编译与运行
colcon构建 · launch文件编写
源码编译运行
17
控制器节点测试
单元测试与集成测试
控制器节点测试单元测试
18
常见问题排查
编译错误 · 运行时错误 · 通信故障
常见问题排查编译错误
19
性能优化
实时性 · 资源占用 · 代码优化
性能优化实时性
20
案例实战
基于源码实现简单巡线机器人
案例实战基于源码实现简单…
21
案例实战
基于源码实现避障机器人
案例实战基于源码实现避障…
22
案例实战
基于源码实现SLAM建图
案例实战SLAM
23
案例实战
基于源码实现自主导航
案例实战基于源码实现自主…
24
源码扩展
添加新传感器支持
源码扩展添加新传感器支持
25
源码扩展
添加新执行器控制
源码扩展添加新执行器控制
26
源码重构
模块化 · 接口设计
源码重构模块化
27
多机器人协同
多控制器节点通信
多机器人协同多控制器节点通信
28
安全与可靠性
故障检测 · 冗余设计
安全可靠性
29
项目文档编写
注释 · README · 架构图
项目文档编写注释
30
综合项目
从零构建完整机器人控制器节点项目
综合项目从零构建完整机器…