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SolidWorks模型转URDF常见问题

共计 30 章节

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SolidWorks与URDF概述

什么是URDF · 为什么需要从SolidWorks导出… · SW2URDF插件简介

SW2URDF插件安装

插件下载与安装步骤 · 常见安装失败原因及解决 · 插件版本与SolidWorks版本匹…

SW2URDF插件安装

模型准备基础

坐标系规范（ROS标准） · 零件命名规则 · 装配体结构要求

模型准备基础ROS

基准轴与坐标轴定义

如何在SolidWorks中创建基准… · 定义关节旋转轴 · 常见轴定义错误

基准轴坐标轴定义

参考坐标系建立

创建子装配体坐标系 · 定义连杆坐标系 · 坐标系对齐技巧

参考坐标系建立创建子装配体坐标…

关节类型配置

旋转关节 · 棱柱关节 · 固定关节的设置方法

关节类型配置旋转关节

连杆属性设置

质量属性 · 惯性张量 · 质心位置的自动计算与手动修正

连杆属性设置质量属性

视觉与碰撞模型

视觉网格导出设置 · 碰撞模型简化原则 · STL文件导出注意事项

视觉碰撞模型

导出流程详解

SW2URDF导出向导逐步操作 · 参数检查清单 · 导出日志解读

导出流程详解SW2URDF

URDF文件结构解析

标签 · 与元素 · 与定义

URDF文件结构解析

坐标系偏移与错位：原因分析 · 通过Rviz可视化排查 · 修正方法

常见错误1坐标系偏移

关节轴方向错误：如何验证关节轴方向 · 使用右手定则 · 轴反向修正

常见错误2关节轴方向错误

惯性参数异常：惯性张量非正定问题 · 质量属性缺失 · 手动计算惯性矩

常见错误3惯性参数异常

模型显示异常：网格文件路径错误 · STL单位不一致 · 材质丢失问题

常见错误4模型显示异常

运动学链断裂：父子关系错误 · 关节连接不连续 · 浮动连杆问题

常见错误5运动学链断裂

URDF验证工具

check_urdf命令使用 · urdf_to_graphiz可视化 · Rviz实时验证

URDF验证工具

从URDF到Xacro的转换 · 宏定义与参数化 · 数学表达式与条件语句

多机器人系统导出

多机器人URDF合并 · 命名空间管理 · 独立坐标系维护

多机器人系统导出URDF

复杂机构处理

并联机构 · 闭环运动链 · 柔性体近似方法

复杂机构处理并联机构

传感器与末端执行器

添加摄像头坐标系 · 夹爪模型处理 · 传感器URDF配置

传感器末端执行器

材质与外观优化

SolidWorks外观映射 · 颜色定义 · 透明材质处理

材质外观优化

单位与缩放问题

毫米与米单位转换 · 模型缩放比例 · 导出单位一致性检查

单位缩放问题

大型装配体优化

模型轻量化 · 特征抑制 · 导出性能提升技巧

大型装配体优化模型轻量化

版本兼容性问题

SolidWorks不同版本差异 · ROS1与ROS2的URDF差异 · 插件版本迁移

版本兼容性问题SolidWorks

自定义插件与脚本

使用SolidWorks API自动… · Python脚本批量处理 · 宏录制技巧

自定义插件脚本

仿真环境集成

URDF导入Gazebo · 添加传动与控制器 · 仿真参数调优

仿真环境集成URDF

从URDF生成SRDF · 自碰撞矩阵生成 · 运动学求解器配置

六轴工业机器人完整导出流程（从Sol…

实际案例1Sol

移动机器人底盘与机械臂联合导出与仿真

实际案例2移动机器人底盘

总结与最佳实践

导出检查清单 · 团队协作规范 · 持续集成中的URDF管理

最佳实践导出检查清单