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本课程属于：003-micro-ROS嵌入式机器人开发 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 5 门相关课程，组合学习更完整。
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STM32与ROS2通信开发实战

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · STM32与ROS2通信的应用场景与…
课程导入学习目标
02
STM32基础回顾
GPIO · 定时器 · UART
STM32基础回顾
03
ROS2基础入门
ROS2架构 · 节点 · 话题
ROS2基础入门
04
ROS2开发环境配置
Ubuntu安装 · ROS2发行版选择 · colcon构建工具
ROS2开发环境配置
05
STM32开发环境搭建
STM32CubeMX · HAL库 · Keil/STM32CubeIDE配…
STM32开发环境搭建
06
通信协议选型
UART · SPI · I2C
通信协议选型UART
07
串口通信基础
STM32 UART配置 · 发送接收数据 · 环形缓冲区
串口通信基础STM32
08
ROS2串口通信实现
使用serial库或自定义串口节点 · 实现ROS2与STM32的串口数据收…
ROS2串口通信实现
09
数据帧协议设计
帧头 · 帧尾 · 校验
数据帧协议设计帧头
10
ROS2话题通信实战
STM32发送传感器数据到ROS2话… · ROS2发布控制指令到STM32
ROS2话题通信实战
11
ROS2服务通信实战
STM32响应ROS2服务请求 · 实现参数查询 · 状态控制等同步交互
ROS2服务通信实战
12
ROS2动作通信实战
STM32执行ROS2动作目标 · 反馈进度与结果 · 实现复杂任务控制
ROS2动作通信实战
13
ROS2参数与动态配置
STM32参数通过ROS2参数服务器… · 实现运行时配置
ROS2参数
14
多传感器数据融合
STM32采集IMU · 激光雷达 · 编码器等数据
多传感器数据融合STM32
15
电机控制与ROS2
STM32控制直流电机 · 步进电机 · 舵机
ROS2电机控制
16
ROS2时间同步与时钟
STM32与ROS2时间戳同步 · TF变换 · 坐标系统集成
ROS2时间同步
17
ROS2可视化与调试
使用rqt · rviz2 · plotjuggler等工具实时监控…
ROS2可视化
18
日志与错误处理
STM32与ROS2日志系统 · 异常处理 · 断线重连
日志错误处理
19
通信性能优化
波特率调整 · 数据压缩 · 批量传输
通信性能优化波特率调整
20
无线通信方案
ESP8266/ESP32 · 蓝牙 · LoRa
无线通信方案ESP8266/ESP3…
21
ROS2与STM32的CAN通信
CAN协议 · STM32 CAN外设配置 · ROS2 canopen或socke…
ROS2STM32
22
ROS2与STM32的Ethernet通信
以太网 · TCP/UDP · ROS2 over DDS与STM3…
ROS2STM32
23
Micro-ROS入门
Micro-ROS架构 · 在STM32上运行Micro-ROS… · 实现原生ROS2通信
Micro-ROS架构
24
Micro-ROS实战
STM32与ROS2通过Micro-… · 服务 · 参数通信
Micro-ROSSTM32
25
机器人底盘控制实战
STM32控制差速底盘 · ROS2发布/cmd_vel · 实现速度控制与里程计发布
机器人底盘控制实…STM32
26
机械臂控制实战
STM32控制多路舵机 · ROS2通过动作控制机械臂运动 · 并反馈关节状态
机械臂控制实战STM32
27
SLAM与导航集成
STM32传感器数据接入ROS2 · 构建地图 · 定位与导航
SLAM导航集成
28
常见问题与解决方案
通信乱码 · 丢包 · 时序冲突
常见问题解决方案
29
项目综合实战
设计一个完整的STM32+ROS2机… · 从硬件搭建到软件联调 · 实现自主任务
项目综合实战STM32+ROS2
30
课程总结与进阶方向
回顾核心技能 · 探讨ROS2与嵌入式融合的未来趋势 · 推荐学习资源与项目实践
课程总结进阶方向