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micro-ROS嵌入式机器人开发实战

共计 30 章节
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01
课程导入
micro-ROS的定位 · 与ROS2的关系 · 嵌入式机器人开发痛点
课程导入micro-ROS
02
开发环境搭建
安装Ubuntu · ROS2 Humble · micro-ROS工具链
开发环境搭建Ubuntu
03
嵌入式基础回顾
STM32/ESP32等常用MCU架… · GPIO/UART/I2C/SPI外… · RTOS概念与FreeRTOS入门
嵌入式基础回顾STM32/ESP32
04
ROS2核心概念精讲
节点 · 话题 · 服务
ROS2核心概念精讲
05
micro-ROS架构解析
客户端-代理模式 · Micro XRCE-DDS协议 · 传输层（串口/UDP/WiFi）
micro-ROS架构解析
06
micro-ROS工具链使用
micro_ros_setup · micro_ros_agent · micro_ros_msgs
micro-ROS工具链使用
07
第一个micro-ROS程序
在STM32上运行Hello Wor… · 发布字符串话题 · 使用rqt_graph验证通信
micro-ROS第一个
08
话题通信实战
自定义消息类型 · 发布传感器数据（温度/IMU） · 订阅控制指令并驱动LED
话题通信实战自定义消息类型
09
服务通信实战
实现远程重置 · 参数查询等同步请求-响应服务 · 理解服务回调机制
服务通信实战实现远程重置
10
动作通信实战
使用动作服务器执行复杂任务（如机械臂… · 实现进度反馈与取消机制
动作通信实战使用动作服务器执…
11
参数管理
在嵌入式端定义参数 · 动态更新参数 · 与ROS2参数服务器同步
参数管理嵌入式端定义参数
12
QoS策略深入
可靠性 · 持久性 · 历史记录等QoS配置对嵌入式通信的影…
QoS策略深入
13
微控制器资源优化
内存池配置 · 栈大小调整 · 降低CPU占用
微控制器资源优化内存池配置
14
传感器集成实战
通过I2C读取MPU6050 · 通过SPI读取激光雷达 · 并发布为ROS2话题
传感器集成实战I2C
15
执行器控制实战
使用PWM控制舵机/电机 · 通过micro-ROS订阅速度指令实…
执行器控制实战PWM
16
机器人平台搭建
基于micro-ROS的差速驱动机器… · 集成电机驱动与编码器
机器人平台搭建micro-ROS
17
里程计与TF变换
发布里程计消息 · 计算并广播odom到base_lin…
TF里程计
18
导航入门
使用micro-ROS发布激光扫描数… · 结合ROS2 Nav2栈实现自主避障…
导航入门micro-ROS
19
视觉处理入门
通过micro-ROS传输摄像头图像… · 结合OpenCV进行颜色识别
视觉处理入门micro-ROS
20
多节点协同
在多个MCU上运行不同micro-R… · 通过代理实现跨设备通信
多节点协同MCU
21
无线通信方案
使用ESP32通过WiFi连接mic… · 实现无线遥控与数据传输
无线通信方案ESP32
22
低功耗与电池管理
在micro-ROS中实现休眠唤醒 · 降低通信频率 · 延长电池续航
低功耗电池管理
23
调试与日志
使用printf · ROS2日志系统 · Wireshark抓包分析micro…
调试日志
24
常见问题排查
连接失败 · 内存溢出 · 消息丢失
常见问题排查连接失败
25
性能测试与优化
测量端到端延迟 · 吞吐量 · CPU占用率
性能测试优化
26
项目实战
智能小车（一）——硬件选型 · 电路连接 · micro-ROS固件配置
项目实战智能小车
27
项目实战
智能小车（二）——实现遥控 · 避障 · 里程计发布与上位机可视化
项目实战智能小车
28
项目实战
机械臂控制——基于micro-ROS…
项目实战micro-ROS
29
综合提升
将micro-ROS与ROS2生态（… · SLAM）结合 · 构建复杂机器人系统
综合提升micro-ROS
30
课程总结与展望
回顾核心技能 · 常见误区 · 未来趋势（如micro-ROS在量产…
课程总结回顾核心技能