2. iQ-R硬件组态与运动模块选型
三菱iQ-R系列PLC的硬件组态，本质上是在做三件事：把机架、电源、CPU、运动模块、伺服放大器和网络模块按实际控制需求“拼”成一条可运行的控制链路，并保证每一级在电流、带宽、轴数和通信周期上都不成为瓶颈。选型不是简单地把型号堆在一起，而是先确定控制对象，再反推模块规格，最后核对电源与网络余量。
一、机架与电源：先算电流，再定槽位
iQ-R的主基板常见有R33B、R35B、R38B、R312B等，数字代表可插模块的槽数。选机架时不能只看“现在够不够插”，还要预留10%~20%的扩展槽位。例如一个8轴运动控制项目，若采用R16CPU加4个运动模块、1个网络模块、1个输入模块，实际占用约7槽，选R38B比R35B更稳妥，留出后续增加远程I/O或安全模块的空间。
电源模块选型的关键是电流核算。以R61P（DC24V输入，5V输出6.5A）为例，需要把CPU、各模块的5V内部消耗电流相加。典型参考值：R16CPU约1.2A，RD77MS16运动模块约0.8A，RJ71EN71网络模块约0.5A，普通输入模块约0.1A。若总消耗达到4.5A，则R61P的6.5A余量约30%，属于合理范围；若接近6A，就应改用R63P或增加电源模块。注意：伺服放大器的驱动电源不取自PLC电源模块，而是单独由MR-J4系列放大器接入三相或单相AC200V，这一点在组态时最容易混淆。
二、CPU与运动模块：轴数、插补与周期决定规格
运动模块选型先看轴数和控制方式。iQ-R常用运动模块包括RD77MS2、RD77MS4、RD77MS8、RD77MS16，分别对应2、4、8、16轴。若项目需要8轴直线插补和2轴圆弧插补，选RD77MS8即可；若还要预留4轴，则直接上RD77MS16。这里有一个容易忽略的点：RD77MS系列通过SSCNETⅢ/H光纤与伺服放大器通信，通信周期固定为0.888ms，所有轴共享这一周期，因此轴数越多，单轴可用的指令处理时间越短。对于高动态响应场景，应优先减少轴数或选用更高性能的CPU。
CPU方面，R16CPU适合中小规模运动控制，R32CPU、R64CPU则适合多轴高速同步和大量数据运算。若运动模块数量超过4个，建议至少选R32CPU，以保证扫描周期和运动CPU的交互不成为瓶颈。实际配置时，运动模块应尽量靠近CPU放置，减少基板内部总线延迟。
三、伺服放大器与网络模块：匹配电机与通信
伺服放大器必须与电机功率、编码器类型匹配。以MR-J4-70A为例，适配0.75kW电机，支持SSCNETⅢ/H。选型时核对三组参数：电机额定功率、放大器额定电流、编码器分辨率（如22位）。若电机是带电磁制动的型号，放大器型号后缀会不同，不能混用。多轴系统中，每台放大器通过光纤串联，形成菊花链拓扑，最后一台放大器的光纤要回到运动模块形成闭环，否则SSCNETⅢ/H无法正常通信。
网络模块方面，若需要与上位机、其他PLC或远程I/O通信，常用RJ71EN71（以太网）或RJ71GF11-T2（CC-Link IE Field）。选型时注意：RJ71EN71支持1000Mbps，适合大数据量传输；CC-Link IE Field适合与远程站、伺服驱动器做高速循环通信。若系统中已有CC-Link IE Field网络，运动模块可同时挂在该网络下，但需确认网络周期与SSCNETⅢ/H周期不冲突。
四、组态核对与常见问题
完成选型后，建议按以下顺序核对：第一，统计所有模块的5V电流总和，确认电源余量大于20%；第二，确认运动模块轴数大于等于实际轴数并留有余量；第三，确认SSCNETⅢ/H光纤首尾闭环；第四，确认网络模块的通信周期与运动周期不冲突；第五，确认伺服放大器与电机功率、编码器类型一一对应。
实际配置时，可借助GX Works3的“模块配置图”功能，把机架、电源、CPU、运动模块、网络模块和I/O模块按槽位排列，软件会自动计算电流消耗并给出警告。对于多轴系统，建议在配置图中标注每台伺服放大器的轴号、电机功率和光纤顺序，形成一份可追溯的硬件组态清单，便于后期维护和故障排查。