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AGV工位对接与精确停靠工程

共计 30 章节
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01
课程导入与工程全景
目标=AGV工位对接与精确停靠的定义 · 典型场景 · 精度指标
课程导入工程全景
02
对接任务需求分析
目标=工位类型 · 对接方式 · 负载特性
对接任务需求分析目标=工位类型
03
AGV底盘与运动学基础
目标=差速 · 舵轮 · 麦克纳姆轮等构型对停靠精度的影响与运…
AGV底盘
04
定位传感器选型与布置
目标=激光雷达 · 视觉相机 · UWB
定位传感器选型布置
05
工位端标识与靶标设计
目标=反光板 · 二维码 · 视觉标记
工位端标识靶标设计
06
全局导航到工位接近段
目标=路径规划 · 速度规划与对接前的位姿预对准策略
全局导航到工位接…目标=路径规划
07
对接区域地图构建
目标=高精度栅格/特征地图 · 工位坐标系标定与地图更新机制
对接区域地图构建目标=高精度栅格
08
AGV与工位坐标系标定
目标=手眼标定 · 工位坐标系建立 · 坐标变换链与误差传递分析
AGV工位坐标系标定
09
粗定位与精定位切换
目标=多传感器融合定位 · 切换条件 · 平滑过渡与失效保护
粗定位精定位切换
10
视觉引导对接
目标=相机标定 · 目标检测 · 位姿解算与视觉伺服控制基础
视觉引导对接目标=相机标定
11
激光引导对接
目标=点云配准 · 特征提取 · 反射强度匹配与激光伺服控制
激光引导对接目标=点云配准
12
多传感器融合对接定位
目标=卡尔曼滤波 · 粒子滤波与因子图优化在对接中的应用
多传感器融合对接…目标=卡尔曼滤波
13
精确停靠控制架构
目标=感知-决策-控制闭环 · 分层控制结构与实时性要求
精确停靠控制架构目标=感知
14
对接运动控制算法
目标=位置控制 · 力控制 · 阻抗控制与混合控制策略
对接运动控制算法目标=位置控制
15
速度与加速度规划
目标=对接末段的速度曲线 · 抖动抑制与平稳停靠规划
速度加速度规划
16
对接执行机构与末端微调
目标=顶升 · 牵引 · 夹抱
对接执行机构末端微调
17
AGV与工位通信协议
目标=IO · Modbus · CAN
AGV工位通信协议
18
对接状态机与流程设计
目标=接近 · 对准 · 插入
对接状态机流程设计
19
安全与容错设计
目标=防撞 · 急停 · 超差报警
安全容错设计
20
对接精度评估与测试
目标=重复定位精度 · 绝对定位精度 · 对接成功率与测试工装设计
对接精度评估测试
21
误差源分析与补偿
目标=机械误差 · 标定误差 · 热变形
误差源分析补偿
22
典型工位对接实战
目标=料架 · 托盘 · 充电桩
典型工位对接实战目标=料架
23
高精度对接案例
目标=半导体 · 汽车装配 · 医药等行业的亚厘米级停靠实现与经验总…
高精度对接案例目标=半导体
24
多AGV协同对接
目标=编队 · 接力 · 同步对接与冲突消解策略
AGV协同对接
25
对接过程的仿真与数字孪生
目标=Gazebo · Isaac Sim · MATLAB/Simulink仿真与…
对接过程的仿真数字孪生
26
现场调试与标定流程
目标=安装 · 标定 · 参数整定
现场调试标定流程
27
对接系统集成与工程化
目标=硬件选型 · 电气接口 · 软件架构与项目交付文档
对接系统集成工程化
28
运维与长期稳定性
目标=日常点检 · 精度复测 · 传感器清洁与软件版本管理
运维长期稳定性
29
前沿技术展望
目标=AI视觉 · 端到端学习 · 5G实时控制与自适应对接的发展趋势
前沿技术展望AI
30
课程综合实战
目标=从需求到交付的完整AGV工位对…
课程综合实战AGV