📚 课程目录第2章 QGC安装与初始配置

2、QGC安装与初始配置：Windows/Mac/Linux平台安装、语言与单位设置、连接模拟器（SITL）进行首次飞行

好，咱们正式开始动手了。这一章的目标很明确：把QGC装到你电脑上，连上模拟器，让虚拟飞机飞起来。我见过太多人卡在安装这一步，其实说白了就是几个关键点没注意到。

QGC的安装包在官网的Releases页面都能找到。我个人习惯是直接下载最新稳定版，别追Beta版，除非你想帮开发者抓Bug。

平台	安装包格式	注意事项
Windows	.exe 或 .msi	安装路径不要有中文或空格
macOS	.dmg	拖到Applications文件夹，首次打开需右键“打开”
Linux (Ubuntu/Debian)	.AppImage 或 .deb	AppImage需要加执行权限：`chmod +x`

⚠ 我曾经遇到过：Windows下安装路径带了中文，结果QGC死活连不上模拟器。后来发现是路径编码问题。嗯，这里要注意，所有无人机相关工具，路径最好全英文。

装好后双击图标，你会看到英文界面。别慌，改语言很简单：

你想想看，一个全英文的飞控界面，参数设置时万一理解偏差，后果可能很严重。所以我建议所有国内用户，第一步就把语言切过来。

做无人机最怕什么？单位搞混。我见过有人把米当成英尺设，结果飞机差点撞树。

设置路径：应用设置 → 单位

💡 我的习惯：设置完单位后，我会在“常规”里把“使用公制单位”勾上。这样所有第三方工具对接时，数据格式都是统一的。

这是本章的重头戏。没有真飞机？没关系，我们用软件在环仿真（SITL）模拟一架。

Windows用户需要先装Python和MAVProxy。Linux和macOS用户一般自带Python，直接装MAVProxy就行。

# Windows (以管理员身份运行CMD)
pip install mavproxy

# macOS / Linux
pip3 install mavproxy

核心逻辑：MAVProxy是一个通信桥梁。它把SITL模拟的飞控数据转发给QGC，让QGC以为自己在连接一架真飞机。

打开终端，输入以下命令：

# 启动四旋翼SITL，默认位置在悉尼
sim_vehicle.py -v ArduCopter --map --console

# 如果你想在自家附近测试，可以指定坐标
sim_vehicle.py -v ArduCopter -L Beijing --map --console

你会看到弹出两个窗口：一个3D地图，一个控制台。这说明SITL跑起来了。

回到QGC主界面：

几秒钟后，QGC左上角会显示“已连接”，并且地图上出现一架蓝色小飞机。恭喜，你的虚拟无人机上线了！

⚠ 我曾经遇到过：连接后QGC显示“等待心跳”。这通常是因为防火墙挡住了UDP端口。Windows用户记得在防火墙里放行QGC和Python。

飞机连上了，咱们让它动一动。在SITL控制台里输入：

# 解锁电机
STABILIZE> arm throttle

# 起飞到10米高度
STABILIZE> takeoff 10

你会看到QGC地图上的飞机开始上升，高度数值从0变成10。这时候你可以：

💡 避坑指南：第一次起飞时，如果飞机原地打转或乱飘，别紧张。检查一下SITL控制台有没有GPS信号。默认模拟器会模拟GPS，但有时需要等几秒才能锁定。

下面这张图帮你理清整个安装与首次飞行的流程：

问题现象	可能原因	解决办法
QGC显示“等待心跳”	UDP端口被防火墙拦截	放行QGC和Python的UDP 14550端口
SITL启动报错“No module named...”	Python依赖未安装	`pip install pymavlink dronekit`
飞机解锁后电机不转	未收到GPS信号或安全开关未解除	等待GPS锁定，或在控制台输入 `arm throttle`
QGC地图上飞机不动	模拟器未正确连接或坐标未更新	检查SITL控制台是否有数据输出，重启连接

好了，到这一步，你的QGC已经装好、配置完毕，并且成功让一架虚拟飞机飞上了天。后面的课程里，我们会基于这个环境，一步步深入航线规划的每一个细节。