2. DELMIA软件环境与机器人模块入门
DELMIA 是达索系统面向数字化制造与生产工程的平台，机器人仿真只是它众多工作台中的一个。要顺利进入机器人仿真，第一步不是急着建机器人，而是先弄清自己打开的是哪个版本、界面由哪些区域构成、机器人模块从哪里加载、资源与文档放在哪里。把这些环境问题理顺，后面的建模、示教与虚拟调试才不会反复卡壳。
一、V5 与 V6 的界面结构差异
DELMIA 目前常见两条产品线：V5（如 V5-6R2018 等）与 V6（3DEXPERIENCE 平台上的 DELMIA）。两者底层数据模型和界面逻辑不同，学习时先确认版本，再对照界面。
V5 采用经典的多文档界面：顶部是菜单栏与工具栏，左侧是规格树（Specification Tree），中间是 3D 视图区，底部是命令提示与状态栏。规格树是 V5 的核心，所有资源、工艺、机器人、工件都以树节点形式存在，节点之间的父子关系直接对应装配与工艺层级。V6 则运行在 3DEXPERIENCE 平台上，界面以“罗盘（Compass）”和角色（Role）为中心，左侧是内容浏览器与协作区，右侧是 3D 视图，功能通过角色授权而非单纯菜单暴露。V6 更强调数据在平台上的统一管理与多人协同，V5 更强调单机工程效率。
对初学者而言，V5 的规格树逻辑更直观，适合理解“资源—工艺—仿真”的层级；V6 则需要先理解平台角色与数据存储位置。无论哪个版本，3D 视图区、规格树/内容浏览器、工具栏这三块都是操作主战场。
二、机器人模块（Robot Simulation）的加载与配置
DELMIA 的功能按工作台（Workbench）组织，机器人仿真对应的是 Robot Simulation 工作台。V5 中通过菜单 Start > Resource Details > Robot Simulation 或 Start > Digital Process for Manufacturing > Robot Simulation 进入；V6 中则通过罗盘选择对应角色，再打开机器人仿真应用。
进入工作台后，工具栏会切换为机器人专用命令，常见分组包括：机器人管理（Robot Management）、工具与 TCP（Tool/TCP）、示教（Teach）、轨迹与任务（Task/Activity）、仿真控制（Simulation）、碰撞与可达性分析（Collision/Reachability）。如果工具栏里找不到某个命令，通常是当前工作台未加载或角色权限不足，而不是软件故障。
配置层面需要关注三项：一是单位与坐标系，DELMIA 默认长度单位常为毫米，角度为度，需与机器人控制器单位一致；二是机器人库路径，V5 通过 Tools > Options > Digital Process for Manufacturing > Robot Simulation 指定机器人目录与库文件位置；三是运动学求解器，不同机器人品牌（ABB、KUKA、FANUC、安川等）需要对应的运动学插件或库，否则机器人只能显示几何外形，无法做逆解与轨迹仿真。
三、资源库与文档管理
DELMIA 的资源（Resource）包括机器人、工具、夹具、变位机、导轨、工件等。资源库通常以目录加 .CATProduct / .CATPart 文件形式存在，V5 中通过 Insert > Existing Component 或资源目录浏览器调用。规范做法是：按“品牌—型号—版本”建立目录，例如 Robot_Library/ABB/IRB6700/IRB6700_235_265.catproduct，并在文件名中保留负载与臂展信息，便于后续选型。
文档管理方面，V5 以本地文件为主，需注意 .CATProduct 与 .CATPart 的引用关系，移动文件会导致链接丢失；V6 则把数据存入平台，通过版本、修订、成熟度状态管理。无论哪种方式，都建议在仿真前固定一套目录结构，把机器人、工具、工件、工艺、仿真结果分开放置，避免路径混乱。
四、基本操作与视图控制
DELMIA 的视图控制是高频操作，建议先形成肌肉记忆。常用操作如下：
- 旋转：按住鼠标中键拖动；
- 平移：按住鼠标中键 + 右键，或中键 + 左键；
- 缩放：滚动滚轮，或中键 + 右键上下拖动；
- 适配窗口：
Fit All In，快捷键通常为Ctrl + Shift + F或视图工具栏按钮； - 标准视图：前、后、左、右、上、下、等轴测，通过视图工具栏或数字键盘切换；
- 渲染模式：线框、实体、透明、材料渲染，用于观察内部结构与碰撞。
选择与操作对象时，规格树与 3D 视图是联动的：在树中选中机器人节点，视图中对应高亮；在视图中点选工件，树中同步定位。这种双向联动是 DELMIA 提高效率的关键，尤其在复杂产线中，靠树定位比在视图中盲点更可靠。
一个实用的入门练习是：新建一个 Process 文档，插入一台机器人、一个工具、一个工件，建立工具与机器人法兰的装配约束，设置 TCP，然后手动示教三个点并生成一段简单轨迹，最后运行仿真观察机器人运动。这个练习覆盖了资源加载、装配、TCP、示教、仿真五个核心环节，是进入后续章节的基础。
掌握以上环境与操作后，就可以进入机器人建模、工具定义与轨迹示教的具体环节。环境配置的规范性，直接决定后续仿真能否稳定复现。