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多体动力学接触碰撞仿真

共计 30 章节
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01
课程导入与多体系统建模总览
目标=多体动力学接触碰撞仿真的工程意… · 典型场景 · 学习路线与软件工具链概览
课程导入多体系统建模总览
02
多体系统运动学描述
目标=广义坐标 · 约束方程 · 位置速度加速度关系
多体系统运动学描…目标=广义坐标
03
多体系统动力学方程建立
目标=拉格朗日方程 · 虚功原理 · 质量矩阵
多体系统动力学方…目标=拉格朗日方…
04
接触碰撞问题在动力学框架中的定位
目标=接触作为单边约束 · 非光滑动力学 · 事件驱动与时间步进策略
接触碰撞问题动力学框架
05
刚体接触几何基础
目标=点面 · 面面 · 边边接触检测
刚体接触几何基础目标=点面
06
接触运动学与相对运动描述
目标=接触点速度 · 切向滑移 · 法向分离/接近速度
接触运动学相对运动描述
07
法向接触力模型
目标=罚函数法 · 拉格朗日乘子法 · 增广拉格朗日法
法向接触力模型目标=罚函数法
08
切向摩擦模型
目标=库仑摩擦 · 静动摩擦转换 · 正则化摩擦
切向摩擦模型目标=库仑摩擦
09
非光滑接触动力学数值方法
目标=事件检测 · 时间步进 · 半隐式积分
非光滑接触动力学…目标=事件检测
10
接触碰撞中的能量与动量守恒
目标=恢复系数 · 冲量法 · 动量守恒
接触碰撞能量
11
多体接触碰撞仿真建模流程
目标=几何清理 · 装配定位 · 材料与接触参数
多体接触碰撞仿真…目标=几何清理
12
刚体-刚体接触碰撞仿真实战
目标=双摆碰撞 · 球板弹跳 · 滑块导轨冲击的建模与结果分析
刚体刚体接触碰撞仿真…
13
柔性多体接触碰撞入门
目标=模态缩减 · 浮动坐标系 · 绝对节点坐标法在接触中的适用性
柔性多体接触碰撞…目标=模态缩减
14
柔性体接触碰撞仿真实战
目标=柔性梁与刚性障碍碰撞 · 薄板冲击 · 接触力与应力波传播分析
柔性体接触碰撞仿…目标=柔性梁
15
接触检测算法与空间搜索
目标=包围盒层次 · 网格划分 · GPU加速
接触检测算法空间搜索
16
接触参数标定与实验验证
目标=恢复系数 · 摩擦系数 · 罚刚度
接触参数标定实验验证
17
多体系统含间隙铰链碰撞仿真
目标=间隙铰模型 · 接触力模型 · 铰链磨损与动力学响应分析
多体系统含间隙铰…目标=间隙铰模型
18
齿轮与凸轮机构接触碰撞仿真
目标=齿面接触 · 啮合冲击 · 凸轮从动件碰撞与传动误差分析
齿轮凸轮机构接触碰撞…
19
车辆悬架与轮胎接触碰撞仿真
目标=轮胎-路面接触 · 悬架限位块冲击 · 整车过坎与耐久性分析
车辆悬架轮胎接触碰撞仿真
20
机器人抓取与操作接触碰撞仿真
目标=抓取接触力 · 碰撞检测 · 柔顺控制与装配任务仿真
机器人抓取操作接触碰撞仿真
21
航天器对接与展开机构接触碰撞仿真
目标=对接机构碰撞 · 太阳翼展开锁定 · 缓冲与冲击响应
航天器对接展开机构接触碰撞…
22
颗粒与多体混合接触仿真
目标=离散元与多体耦合 · 颗粒-机构相互作用 · 散料输送与破碎
颗粒多体混合接触仿真
23
接触碰撞仿真的稳定性与收敛性
目标=刚性方程 · 步长控制 · 接触刚度选择
接触碰撞仿真的稳…收敛性
24
接触碰撞仿真结果后处理
目标=接触力时程 · 能量曲线 · 应力云图
接触碰撞仿真结果…目标=接触力时程
25
多体接触碰撞优化与参数研究
目标=设计变量 · 目标函数 · 接触参数灵敏度
多体接触碰撞优化参数研究
26
实时与硬件在环接触碰撞仿真
目标=模型降阶 · 实时求解 · HIL系统集成与工程应用
实时硬件
27
多体接触碰撞仿真软件二次开发
目标=API调用 · 自定义接触模型 · 批量仿真与自动化工作流
多体接触碰撞仿真…API
28
复杂工程系统接触碰撞综合案例
目标=多级机构 · 多接触对 · 多物理场耦合的完整建模与求解
复杂工程系统接触…目标=多级机构
29
接触碰撞仿真中的不确定性与鲁棒性
目标=参数随机性 · 蒙特卡洛仿真 · 鲁棒设计与可靠性评估
接触碰撞仿真不确定性
30
课程总结与前沿展望
目标=知识体系回顾 · 典型错误与最佳实践 · AI辅助接触建模与未来趋势
课程总结前沿展望