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机械臂动力学与控制联合仿真

共计 30 章节
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01
联合仿真入门
目标=机械臂动力学与控制联合仿真的定… · 价值 · 典型工具链与整体学习路线
联合仿真入门目标=机械臂动力…
02
机械臂运动学建模
目标=连杆参数 · DH法 · 正运动学
机械臂运动学建模目标=连杆参数
03
机械臂动力学基础
目标=拉格朗日方程 · 牛顿-欧拉法 · 惯性矩阵
机械臂动力学基础目标=拉格朗日方…
04
刚体动力学建模实战
目标=在MATLAB/Simulin…
刚体动力学建模实…MATLAB/Simul…
05
多体仿真工具对比
目标=Simscape Multib… · Adams · Gazebo
多体仿真工具对比Simscape
06
联合仿真架构设计
目标=控制算法与动力学模型的分工 · 采样率匹配 · 数据交换与实时性约束
联合仿真架构设计目标=控制算法
07
MATLAB/Simulink与Adams联合仿真
目标=接口配置 · 模型导出 · 联合调试与常见错误排查
MATLAB/Simul…Adams
08
Simulink与Gazebo联合仿真
目标=ROS通信 · S-Function · UDP/TCP数据桥接与仿真同步
SimulinkGazebo
09
机械臂轨迹规划
目标=关节空间与笛卡尔空间轨迹 · 多项式插值 · 梯形速度与S型曲线
机械臂轨迹规划目标=关节空间
10
轨迹规划联合仿真
目标=将规划算法接入动力学模型 · 观察跟踪误差与关节力矩变化
轨迹规划联合仿真目标=将规划算法…
11
PID控制联合仿真
目标=关节空间独立PID · 前馈补偿 · 参数整定与抗重力效果分析
PID控制联合仿真
12
计算力矩控制
目标=逆动力学前馈 · 反馈线性化 · 在联合仿真中的实现与鲁棒性验证
计算力矩控制目标=逆动力学前…
13
机械臂阻抗控制
目标=刚度阻尼参数设计 · 与环境接触的联合仿真 · 力位混合控制
机械臂阻抗控制目标=刚度阻尼参…
14
机械臂力/位混合控制
目标=约束空间分解 · 选择矩阵 · 联合仿真中的接触力建模
机械臂力位混合控制
15
自适应控制联合仿真
目标=参数不确定性 · 自适应律设计 · 与动力学模型的联合验证
自适应控制联合仿…目标=参数不确定…
16
鲁棒控制联合仿真
目标=H∞ · 滑模控制 · 干扰观测器在机械臂联合仿真中的对比
鲁棒控制联合仿真目标=H∞
17
任务空间控制
目标=雅可比矩阵 · 奇异点处理 · 冗余机械臂零空间控制与联合仿真
任务空间控制目标=雅可比矩阵
18
机械臂抓取与操作联合仿真
目标=抓取力规划 · 物体动力学耦合 · 多体接触仿真
机械臂抓取操作联合仿真
19
柔性关节机械臂建模
目标=关节柔性 · 谐波减速器 · 双惯量模型与联合仿真实现
柔性关节机械臂建…目标=关节柔性
20
柔性连杆机械臂联合仿真
目标=假设模态法 · 有限元耦合 · 振动抑制控制验证
柔性连杆机械臂联…目标=假设模态法
21
机械臂碰撞检测与安全控制
目标=碰撞模型 · 接触动力学 · 联合仿真中的安全策略
机械臂碰撞检测安全控制
22
视觉伺服联合仿真
目标=相机模型 · 图像雅可比 · 视觉反馈控制与动力学联合仿真
视觉伺服联合仿真目标=相机模型
23
强化学习控制联合仿真
目标=环境搭建 · 奖励设计 · Simulink/Gazebo与Py…
强化学习控制联合…目标=环境搭建
24
模型预测控制联合仿真
目标=预测模型 · 滚动优化 · 约束处理与实时性分析
模型预测控制联合…目标=预测模型
25
机械臂数字孪生
目标=实时数据同步 · 状态估计 · 联合仿真与物理样机映射
机械臂数字孪生目标=实时数据同…
26
实时联合仿真
目标=实时操作系统 · 硬件在环 · 延迟补偿与仿真步长选择
实时联合仿真目标=实时操作系…
27
联合仿真案例一
目标=六自由度机械臂抓取放置任务全流…
联合仿真案例一目标=六自由度机…
28
联合仿真案例二
目标=机械臂打磨/装配任务中的力控与…
联合仿真案例二目标=机械臂打磨
29
联合仿真案例三
目标=移动机械臂协同操作与动力学耦合…
联合仿真案例三目标=移动机械臂…
30
课程总结与项目实战
目标=完整联合仿真项目设计 · 结果分析 · 报告撰写与改进方向
课程总结项目实战