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伺服机构机电联合仿真

共计 30 章节

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课程导入与伺服机构联合仿真全景

目标=明确伺服机构机电联合仿真的定义 · 价值与典型工程场景 · 梳理控制

课程导入伺服机构联合仿真…

伺服机构对象拆解与建模边界

目标=以典型机电伺服系统为对象 · 识别控制器 · 驱动器

伺服机构对象拆解建模边界

伺服电机建模与参数辨识

目标=建立直流电机 · 永磁同步电机与无刷直流电机的电气-机… · 讲解反电动势

伺服电机建模参数辨识

驱动器与功率变换环节建模

目标=覆盖PWM逆变器 · H桥 · 电流环

驱动器功率变换环节建模

机械传动链建模

目标=针对减速器 · 联轴器 · 丝杠

机械传动链建模目标=针对减速器

负载与执行端建模

目标=建立惯性负载 · 弹性负载 · 重力负载

负载执行端建模

传感器与反馈通道建模

目标=覆盖编码器 · 旋变 · 霍尔

传感器反馈通道建模

控制算法在联合仿真中的实现

目标=实现PID · 前馈 · 陷波

控制算法联合仿真

机电联合仿真接口设计

目标=讲解信号交互 · 力/力矩/速度/位置接口 · 代数环

机电联合仿真接口…目标=讲解信号交…

多域仿真平台与工具链选型

目标=对比MATLAB/Simuli… · Simscape · AMESim

多域仿真平台工具链选型

基于Simulink的伺服机构机电联合仿真入门

目标=搭建电机-驱动器-控制器-负载… · 完成空载与负载启动 · 调速与定位仿真

基于Simscape的物理建模联合仿真

目标=利用Simscape Elec… · 传动与负载的物理网络 · 与Simulink控制算法联合运行

Adams与Simulink联合仿真伺服机构

目标=以多体动力学机构为对象 · 导出Adams Controls插件… · 与Simulink控制器联合

AMESim与Simulink联合仿真电液伺服机构

目标=针对电液伺服阀 · 液压缸与负载 · 建立AMESim液压模型并与Simu…

FMU/FMI标准在伺服联合仿真中的应用

目标=讲解FMI 2.0/3.0 · 模型交换与联合仿真模式 · 输入输出变量

实时联合仿真与硬件在环基础

目标=介绍实时仿真机 · FPGA · dSPACE/Speedgoat/R…

实时联合仿真硬件

伺服机构频域建模与辨识

目标=通过扫频 · PRBS与相关分析获取频率响应 · 辨识机械谐振

伺服机构频域建模辨识

联合仿真中的刚性与求解器选择

目标=分析机电系统刚性来源 · 比较定步长 · 变步长

联合仿真刚性

伺服机构非线性因素建模

目标=覆盖摩擦Stribeck · 间隙 · 死区

伺服机构非线性因…Stribeck

伺服机构参数不确定性与鲁棒性仿真

目标=设置参数摄动 · 负载变化 · 温度漂移与磨损

伺服机构参数不确…鲁棒性仿真

伺服机构故障与容错联合仿真

目标=注入电机断相 · 传感器故障 · 传动卡滞

伺服机构故障容错联合仿真

伺服机构联合仿真模型降阶与实时化

目标=采用平衡截断 · 模态截断 · 代理模型与神经网络降阶

伺服机构联合仿真…实时化

伺服机构联合仿真自动化与脚本化

目标=使用MATLAB脚本 · Python API与批处理实现参数… · 批量仿真

伺服机构联合仿真…脚本化

联合仿真结果分析与可视化

目标=提取时域 · 频域 · 相图

联合仿真结果分析可视化

伺服机构联合仿真模型验证与确认

目标=制定V&V计划 · 对比试验数据与仿真结果 · 进行误差统计

伺服机构联合仿真…确认

面向控制的联合仿真优化

目标=以带宽 · 超调 · 稳态误差

面向控制的联合仿…目标=以带宽

机电联合仿真在机器人关节伺服中的应用

目标=以协作机器人或工业机器人关节为… · 联合仿真电机 · 谐波减速器

机电联合仿真机器人关节伺服

机电联合仿真在航空航天伺服机构中的应用

目标=以舵机 · 推力矢量或天线指向机构为对象 · 联合仿真高功率密度电机

机电联合仿真航空航天伺服机构

机电联合仿真在车辆与工业执行器中的应用

目标=以线控转向 · 电子节气门 · 电动缸或阀门执行器为对象

机电联合仿真车辆

课程综合实战与项目答辩

目标=给定伺服机构任务书 · 完成对象建模 · 接口设计

课程综合实战项目答辩