第4章 定位数据No.2配置：多段定位与连续/单步控制
好，咱们接着聊定位数据配置。上一章我们把单段定位的基本参数讲透了，这一章要上点难度——多段定位。说白了，就是让电机按照你编排好的路线，一段一段跑下去。
我刚开始接触QD75时，觉得多段定位不就是把几个定位数据串起来嘛，有什么难的？结果第一次调试就被启动信号和完成信号的时序坑了一把。嗯，咱们今天就把这块彻底讲清楚。
4.1 多段定位数据配置
多段定位，就是把多个定位数据（No.1、No.2、No.3……）按顺序执行。每个数据段都有自己的位置、速度、加减速时间。
配置时，你需要关注这几个参数：
- 定位地址：每段的目标位置
- 定位速度：每段的运行速度
- 加减速时间No.：每段可独立设置加减速
- M代码：每段执行完后触发的辅助信号
- dwell时间：到位后的暂停时间
关键点：多段定位不是简单地把数据堆在一起。每段之间的衔接逻辑，才是决定系统稳定性的核心。
举个例子，一个典型的3段定位配置：
| 数据No. | 定位地址(mm) | 定位速度(mm/min) | 加减速时间(ms) | dwell时间(ms) | M代码 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 100.00 | 5000 | 100 | 0 | 0 |
| 2 | 200.00 | 3000 | 200 | 500 | 1 |
| 3 | 350.00 | 8000 | 150 | 0 | 2 |
你看，每段的速度、加减速都不一样。第二段我特意加了500ms的dwell时间，因为后面要接一个夹具动作，得等气缸到位再走。
4.2 连续定位与单步定位的区别
这是很多新手容易搞混的地方。我直接说结论：
- 连续定位：上一段到位后，自动启动下一段。中间不需要重新给启动信号。
- 单步定位：每段到位后停下来，必须再给一次启动信号才能走下一段。
你想想看，这两种模式的应用场景完全不同：
我的经验：连续定位适合流水线搬运、连续轨迹加工这类场景。单步定位适合需要人工确认、或者每段之间要插入其他动作的场合。
我曾经在一个包装线上吃过亏。客户要求每包产品走一段，中间要检测重量。我一开始用了连续定位，结果产品哗哗地跑过去，检测根本没时间反应。后来改成单步定位，每段到位后等检测完成再给启动信号，问题就解决了。
4.3 启动信号与完成信号的时序
这块是调试中最容易出问题的。我见过太多人把启动信号一直按着不放，结果定位完成信号死活不亮。
先看标准时序：
- PLC把启动信号（START）置ON
- QD75检测到START上升沿，开始执行定位
- 定位执行中，BUSY信号为ON
- 定位完成，定位完成信号（Positioning Complete）置ON
- PLC检测到完成信号，把START置OFF
- QD75检测到START下降沿，清除完成信号
这里有个坑：启动信号必须是脉冲触发，不是电平触发。也就是说，你不能一直把START信号置ON，必须给一个上升沿，然后等完成信号回来再复位。
注意：如果START信号一直为ON，QD75会认为你一直在请求启动，完成信号永远不会被清除。这就是为什么很多人发现定位完成了，但完成信号一直不灭。
我画了一张时序图，帮你理清关系：
你看这个时序：
- t0时刻，START上升沿，定位开始
- t1时刻，定位完成，完成信号置ON
- t2时刻，PLC检测到完成信号，把START置OFF
- t3时刻，QD75检测到START下降沿，清除完成信号
这里有个细节：完成信号的脉宽取决于你什么时候复位START。如果你不及时复位，完成信号会一直亮着，下一个定位就没法触发。
我建议：在PLC程序里，用完成信号的上升沿来复位START。这样时序最干净，不会丢脉冲。
4.4 连续定位的时序特点
连续定位和单步定位的时序有个关键区别：
- 单步定位：每段完成后，完成信号置ON，等待PLC复位START后再给下一个START
- 连续定位：每段完成后，完成信号只闪一下（约一个扫描周期），然后自动启动下一段
为什么会这样？因为连续定位模式下，QD75内部自己管理启动信号。它把完成信号当作下一段的触发条件，不需要PLC干预。
我曾经在一个多工位装配机上用过连续定位。6个工位，每段走200mm，中间不停。当时调试时发现一个问题：如果某段定位时间太短，完成信号闪得太快，PLC根本来不及读取。后来我在每段之间加了10ms的dwell时间，才把时序稳住。
避坑指南：连续定位时，如果某段定位距离很短、速度很快，完成信号的脉宽可能只有几毫秒。如果你的PLC扫描周期大于这个时间，就会漏掉完成信号。解决办法是在那段加一个dwell时间，或者用中断方式读取。
4.5 多段定位的启动方式
QD75支持两种多段启动方式：
| 启动方式 | 说明 | 适用场景 |
|---|---|---|
| 连续启动 | 一次START信号，按顺序执行所有段 | 流水线、连续加工 |
| 逐段启动 | 每段需要单独给START信号 | 需要人工确认、插入其他动作 |
连续启动时，你只需要在第一个数据段给一次START信号。QD75会按照数据No.顺序，一段接一段跑下去，直到所有段执行完毕。
逐段启动时，每段都要给一次START信号。这种方式更灵活，但程序量也更大。
我个人习惯：如果各段之间没有其他设备动作，用连续启动。如果每段之间要插入检测、夹紧、旋转等动作，用逐段启动。
4.6 实战中的常见问题
最后，我总结几个实战中经常遇到的问题：
- 启动信号没复位：完成信号一直亮，下一段无法启动。解决办法：用完成信号复位START。
- 连续定位丢段：某段完成信号太短，PLC没读到。解决办法：加dwell时间或用中断。
- 单步定位卡住：PLC给了START信号，但电机不动。检查一下是不是上一段的完成信号还没清除。
- M代码没执行：M代码的触发时机和完成信号同步，如果完成信号被提前复位，M代码可能不执行。
记住：多段定位的核心不是参数配置，而是时序管理。把启动信号和完成信号的握手关系搞清楚了，后面怎么配都顺。
嗯，这一章的内容就到这。多段定位其实不难，关键是动手试。下次调试时，拿个示波器或者监控软件，把START、BUSY、完成信号都抓出来看看，你会有更直观的理解。