原点回归速度（Pr.1）、爬行速度（Pr.2）、原点回归方向（Pr.3）

好，咱们正式开始调参数。这一节我带你搞定 QD75 原点回归最核心的三个参数：Pr.1 原点回归速度、Pr.2 爬行速度、Pr.3 原点回归方向。

这三个参数，说白了就是告诉伺服：「你用什么速度去找原点？找到近点信号后，多慢的速度蹭过去？从哪个方向开始找？」

很多新手一上来就随便填个速度，结果要么撞限位，要么过冲回不了零。我刚开始搞三菱系统时也吃过这个亏——有一次爬行速度设得太快，机械冲过头，直接把近点狗撞歪了。嗯，从那以后我再也不敢小看这三个参数了。

2.1 Pr.1 原点回归速度——跑多快去找原点？

Pr.1 定义的是：从启动原点回归开始，到检测到近点信号（DOG）之前，轴以多快的速度运行。

这个值一般设得比较快，目的是缩短回归时间。但也不是越快越好——你想想看，如果机械行程只有 200mm，你设个 500mm/s，还没加速完就到头了，反而容易出问题。

2.2 Pr.2 爬行速度——蹭到近点后，多慢才安全？

Pr.2 才是真正决定精度的参数。当轴检测到近点信号（DOG 上升沿）后，会立即减速到 Pr.2 设定的速度，然后继续低速前进，直到找到零点信号（Z 相脉冲）。

为什么要有爬行速度？因为高速下找 Z 相，很容易滑过去。爬行速度越慢，停止位置越稳定，重复定位精度越高。

2.3 Pr.3 原点回归方向——往哪边找？

Pr.3 决定轴从当前位置出发时，先往正方向还是负方向移动去找近点信号。

这个参数只有两个值：0（正方向）和 1（负方向）。

怎么选？看你的近点开关装在行程的哪一侧。如果近点狗装在正方向末端，Pr.3 就设 0；装在负方向末端，就设 1。

2.4 三个参数的配合逻辑

这三个参数不是孤立的，它们配合起来才构成完整的原点回归过程。我画了一张流程图，你看一眼就明白了。

你看，整个流程很清晰：先按 Pr.3 的方向，用 Pr.1 的速度冲过去找近点；找到后立刻切到 Pr.2 的爬行速度，慢慢蹭到 Z 相脉冲，完成定位。

2.5 参数设置实操步骤

下面我带你走一遍在 GX Works2 里设置这三个参数的实际操作。别怕，就几步。

1. 打开参数设置界面：在工程导航栏双击「QD75 参数」，找到「原点回归参数」选项卡。
2. 设置 Pr.1：在「原点回归速度」栏输入你的目标值。我一般先填 100mm/s 试跑，没问题再往上加。
3. 设置 Pr.2：在「爬行速度」栏输入 1.0mm/s。如果对精度要求高，可以降到 0.5mm/s。
4. 设置 Pr.3：在「原点回归方向」下拉框选「0: 正方向」或「1: 负方向」。
5. 写入 PLC：点击「写入」按钮，把参数下载到 QD75 模块。
6. 断电重启：重要！QD75 的参数必须断电重启才能生效。我见过有人写完参数直接跑，结果还是旧参数在起作用。

2.6 伺服驱动器侧的配合设置

光设 QD75 还不够，伺服驱动器那边也得配合。主要看两个参数：

这两个参数不匹配，QD75 那边设得再好也没用。我建议你先把伺服参数调好，再回来调 QD75 的参数，顺序别搞反了。

2.7 常见问题与排查

调试过程中肯定会遇到问题。我列几个最常见的，你遇到了直接对照着查。

• 问题：轴直接撞限位
  原因：Pr.3 方向设反了，或者近点开关信号没接对。
  解决：先急停，检查 Pr.3 设定值和近点开关接线。
• 问题：回原点位置每次都不一样
  原因：Pr.2 爬行速度太快，或者 Z 相脉冲信号干扰。
  解决：把 Pr.2 降到 0.5mm/s 试试，同时检查 Z 相屏蔽线。
• 问题：轴找不到近点信号
  原因：近点开关坏了，或者 Pr.1 速度太快冲过去了。
  解决：用手动模式慢速移动，确认近点开关是否正常触发。

这三个参数看起来简单，但它们是整个原点回归的基础。调好了，后面的事就顺了。调不好，后面全是坑。