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Edge AI设备传感器标定与部署调试全攻略

共计 30 章节
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01
课程导学
Edge AI设备与传感器标定的重要… · 课程目标 · 学习路径与适用人群
课程导学Edge
02
传感器基础
常见传感器类型（摄像头 · IMU · 激光雷达
传感器基础常见传感器类型
03
标定基础概念
内参 · 外参 · 畸变
标定基础概念内参
04
标定环境搭建
硬件准备（标定板 · 支架 · 光源）
标定环境搭建硬件准备
05
相机标定实战
使用棋盘格/ChArUco板进行单目… · 包括角点检测 · 畸变校正与精度评估
相机标定实战ChArUco
06
多相机标定
双目/多目相机外参标定 · 立体视觉对齐 · 基线距离测量与联合标定流程
多相机标定双目
07
IMU标定
加速度计与陀螺仪的零偏 · 尺度因子 · 轴间误差标定方法
IMU标定
08
相机-IMU联合标定
基于Kalibr或MSCKF的联合标… · 时间同步与空间变换求解
IMU相机
09
激光雷达标定
单线/多线激光雷达内参标定 · 点云畸变校正 · 以及激光雷达与相机外参标定
激光雷达标定单线
10
毫米波雷达标定
雷达安装角度 · 距离偏移 · 速度校准
毫米波雷达标定雷达安装角度
11
多传感器时间同步
硬件触发 · 软件同步（PTP · NTP）
多传感器时间同步硬件触发
12
标定数据采集规范
采集场景设计 · 运动轨迹规划 · 数据质量评估与异常数据剔除
标定数据采集规范采集场景设计
13
标定算法原理
张正友标定法 · PnP求解 · 非线性优化（LM算法）
标定算法原理张正友标定法
14
标定工具链实战
使用ROS · OpenCV · Kalibr
标定工具链实战ROS
15
标定精度评估
重投影误差 · 点云配准误差 · 轨迹精度等指标的计算与阈值设定
标定精度评估重投影误差
16
Edge AI设备部署基础
边缘计算硬件（Jetson · RK3588 · Intel NUC等）选型与系统环境…
EdgeAI
17
传感器驱动集成
在Linux/ROS/ROS2环境下… · 实现数据流接入
传感器驱动集成Linux/ROS/RO…
18
数据流管理
使用ROS bag · LCM · 共享内存等机制进行多传感器数据录制
数据流管理ROS
19
AI模型部署流程
将训练好的模型（TensorFlow… · 并部署到边缘设备
AI模型部署流程
20
传感器数据预处理
图像去畸变 · 点云滤波 · IMU降噪等
传感器数据预处理图像去畸变
21
Edge AI推理优化
模型量化（INT8/FP16） · 剪枝 · 算子融合
EdgeAI
22
端到端调试实战
以目标检测/分割任务为例 · 从传感器标定到模型推理的完整流程调试
端到端调试实战以目标检测
23
常见标定问题排查
标定失败原因分析（光照 · 遮挡 · 运动模糊）
常见标定问题排查标定失败原因分析
24
部署调试工具
使用rqt · PlotJuggler · rviz
部署调试工具rqt
25
性能调优与功耗控制
CPU/GPU/NPU负载均衡 · 帧率优化 · 动态电压频率调整（DVFS）与功耗管…
性能调优功耗控制
26
多传感器融合部署
将标定结果用于融合算法（如相机+雷达… · 并调试融合效果
多传感器融合部署将标定结果用于融…
27
案例实战
自动驾驶小车传感器标定与部署调试全流…
案例实战自动驾驶小车传感…
28
案例实战
工业质检Edge AI设备（相机+光… · 解决实际检测问题
案例实战Edge
29
综合项目
设计一个多传感器Edge AI系统 · 完成标定 · 部署
综合项目Edge
30
课程总结与进阶
回顾核心知识点 · 探讨前沿趋势（在线标定 · 自标定
课程总结进阶