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3. 机器人手眼标定实战：相机坐标、机械坐标和外参误差补偿

共计 30 章节
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01
课程导入
手眼标定的定义 · 在机器人视觉引导中的核心作用 · 课程学习目标与整体知识框架
课程导入手眼标定的定义
02
坐标系基础
相机坐标系 · 机械臂基坐标系 · 工具坐标系
坐标系基础相机坐标系
03
手眼标定的两种经典模式
眼在手上（Eye-in-Hand）与…
手眼标定的两种经…Eye-in-Hand
04
刚体变换与位姿表示
旋转矩阵 · 平移向量 · 齐次变换矩阵
刚体变换位姿表示
05
相机成像模型
针孔模型 · 内参矩阵 · 畸变模型（径向与切向）以及内参标定的…
相机成像模型针孔模型
06
外参矩阵的含义
相机相对于机器人基座或工具坐标系的位… · 以及外参误差对定位精度的影响
外参矩阵的含义相机相对于机器人…
07
手眼标定方程AX=XB
数学推导 · 矩阵方程的含义 · 以及如何通过多组位姿求解
AXXB
08
Tsai-Lenz方法
经典手眼标定算法的原理 · 步骤与实现要点
Tsai-Lenz经典手眼标定算法…
09
Park-Martin方法
基于李群与李代数的手眼标定算法 · 与Tsai方法的对比
Park-Martin基于李群
10
其他标定方法
包括线性最小二乘 · 非线性优化 · 以及基于奇异值分解（SVD）的求解策…
其他标定方法包括线性最小二乘
11
标定板与特征点提取
棋盘格 · 圆点阵 · ArUco码等标定物的选择与角点检测…
标定板特征点提取
12
数据采集策略
如何规划机械臂运动路径 · 采集多组高质量的图像与机器人位姿数据
数据采集策略如何规划机械臂运…
13
手眼标定流程实战
从相机内参标定到外参求解的完整操作步…
手眼标定流程实战从相机内参标定到…
14
眼在手上标定实战
机械臂末端安装相机 · 采集标定板图像并求解相机与工具坐标系…
手上标定实战机械臂末端安装相…
15
眼在手外标定实战
相机固定安装 · 求解相机与机器人基坐标系的变换 · 并完成验证
手外标定实战相机固定安装
16
标定结果验证方法
重投影误差 · 点对距离误差 · 以及实际抓取测试的评估指标
标定结果验证方法重投影误差
17
外参误差来源分析
机械臂定位误差 · 相机安装误差 · 标定板平面度
外参误差来源分析机械臂定位误…
18
误差补偿策略
基于标定结果的在线补偿 · 最小二乘拟合补偿 · 以及基于神经网络的误差补偿方法
误差补偿策略基于标定结果的
19
手眼标定与手眼协同
标定后如何将相机检测到的物体坐标转换… · 实现抓取或装配
手眼标定手眼协同
20
多相机与多机械臂标定
多相机联合标定 · 相机与多个机械臂之间的坐标统一方法
多相机多机械臂标定
21
标定精度提升技巧
如何优化数据采集 · 增加样本数量 · 剔除异常值
标定精度提升技巧如何优化数据采集
22
常见问题与调试
标定失败 · 结果发散 · 精度不足等问题的原因分析与排查方法
常见问题调试
23
标定软件工具介绍
OpenCV · Matlab · ROS中的手眼标定工具包（如easy…
标定软件工具介绍OpenCV
24
仿真环境中的手眼标定
在Gazebo或CoppeliaSi… · 进行标定算法验证
仿真环境手眼标定
25
工业案例实战
基于手眼标定的视觉引导抓取 · 装配 · 焊接等典型应用场景的完整实现
工业案例实战基于手眼标定的视…
26
手眼标定与运动规划结合
标定结果如何用于视觉伺服 · 轨迹规划与避障
手眼标定运动规划结合
27
动态标定与在线更新
当相机或机械臂发生微小位移时 · 如何快速重新标定或在线补偿
动态标定线更新
28
综合项目实战
从零开始搭建一个手眼标定系统 · 包括硬件选型 · 软件编写
综合项目实战从零开始搭建一个…
29
课程总结与知识图谱
回顾所有核心知识点 · 常见误区 · 以及手眼标定在机器人领域的发展趋势
课程总结知识图谱
30
进阶挑战与扩展学习
基于深度学习的位姿估计 · 无标定视觉伺服 · 以及手眼标定与SLAM的融合方向
进阶挑战扩展学习