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4. AI分拣机器人项目：目标检测、类别判断和机械臂抓取联动

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 核心概念 · 整体框架
课程导入学习目标
02
环境搭建
Python · 深度学习框架（PyTorch/Ten… · OpenCV
环境搭建Python
03
目标检测基础
目标检测任务定义 · 常用术语（IoU · mAP
目标检测基础目标检测任务定义
04
数据集准备
数据采集 · 标注工具（LabelImg · CVAT）
数据集准备数据采集
05
YOLO系列详解
YOLOv5/v8原理 · 网络结构 · 损失函数
YOLO系列详解
06
模型训练与调优
训练配置 · 超参数调整 · 迁移学习
模型训练调优
07
类别判断与分类网络
基于检测结果的类别识别 · 细粒度分类 · 置信度阈值设定
类别判断分类网络
08
机械臂基础
机械臂运动学（正逆解） · 坐标系变换 · 抓取规划
机械臂基础机械臂运动学
09
视觉-机械臂标定
相机标定 · 手眼标定（Eye-in-Hand/E… · 坐标变换矩阵求解
视觉机械臂标定
10
抓取点计算
基于检测框的抓取点估计 · 物体姿态估计 · 抓取姿态生成
抓取点计算基于检测框的抓取…
11
系统集成
视觉模块与机械臂控制模块的通信（RO… · Socket · 串口）
系统集成RO
12
抓取控制实现
机械臂运动指令生成 · 轨迹插补 · 抓取动作执行
抓取控制实现机械臂运动指令生…
13
实时性优化
模型轻量化 · TensorRT加速 · 多线程处理
实时性优化模型轻量化
14
案例实战
基于YOLOv5的零件分拣项目完整流…
案例实战YOLOv5
15
案例实战
基于YOLOv8的垃圾分拣项目 · 包括类别判断和机械臂联动
案例实战YOLOv8
16
案例实战
透明物体或反光物体的检测与抓取难点及…
案例实战透明物体或反光物…
17
常见问题
检测精度不足 · 漏检误检的原因分析与改进方法
常见问题检测精度不足
18
常见问题
机械臂抓取失败（滑落 · 偏移）的调试与优化
常见问题机械臂抓取失败
19
常见问题
标定误差导致抓取不准的排查与校准流程
常见问题标定误差导致抓取…
20
常见问题
系统实时性不足的优化思路与工程实践
常见问题系统实时性不足的…
21
安全与可靠性
机器人安全规范 · 异常处理 · 系统鲁棒性设计
安全可靠性
22
项目部署
模型导出（ONNX · TensorRT） · 嵌入式平台（Jetson）部署
项目部署ONNX
23
多物体分拣
多目标检测与排序 · 动态抓取规划 · 避障与路径优化
多物体分拣多目标检测
24
深度强化学习在抓取中的应用
抓取策略学习 · 仿真环境（CoppeliaSim · PyBullet）简介
深度强化学习抓取
25
3D视觉与点云处理
深度相机（RealSense） · 点云分割 · 抓取位姿估计（GraspNet）
3D视觉点云处理
26
综合项目实战
从零搭建一个完整的AI分拣机器人系统 · 包括硬件选型 · 软件架构
综合项目实战AI
27
性能评估与验收
分拣准确率 · 抓取成功率 · 节拍时间等指标的定义与测量
性能评估验收
28
前沿拓展
最新目标检测算法（DETR · YOLOv9） · 大模型在机器人中的应用
前沿拓展DETR
29
课程总结
知识体系回顾 · 项目复盘 · 常见错误总结
课程总结知识体系回顾
30
综合考核
设计一个分拣任务 · 要求完成目标检测 · 类别判断和机械臂抓取联动
综合考核设计一个分拣任务