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CANopen协议栈移植与CAN总线调试实战

共计 30 章节
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01
CANopen协议概述
CANopen起源 · CANopen与CAN的关系 · CANopen在工业自动化中的地位
CANopen协议概述
02
CANopen核心概念
对象字典(OD) · 通信对象(COB-ID) · 网络管理(NMT)
CANopen核心概念
03
对象字典(OD)详解
OD的结构 · 索引与子索引 · 数据类型定义
OD对象字典
04
CANopen通信模型
主站/从站架构 · 生产者/消费者模型 · 节点状态机(初始化
CANopen通信模型
05
NMT网络管理
NMT状态切换 · NMT心跳协议 · NMT节点监控
NMT网络管理
06
PDO通信机制
TPDO与RPDO · PDO映射 · PDO传输类型(同步/异步/周期)
PDO通信机制
07
SDO通信机制
SDO上传/下载 · SDO块传输 · SDO分段传输
SDO通信机制
08
CANopen预定义连接集
默认COB-ID分配 · 11位CAN-ID的组成 · 广播与点对点通信
CANopen预定义连接集
09
CANopen协议栈选型
开源协议栈(CanFestival · CANopenNode · Lely CANopen)对比
CANopen协议栈选型
10
CanFestival协议栈架构
源码结构 · 核心模块(ObjDict · Timer
CanFestival协议栈架构
11
硬件抽象层(HAL)移植
CAN控制器驱动封装 · 定时器驱动实现 · 中断处理函数编写
HAL硬件抽象层
12
对象字典生成工具
使用ObjDictEdit生成OD · EDS文件解析 · DCF文件配置
对象字典生成工具ObjDictEdit
13
协议栈初始化流程
硬件初始化 · OD加载 · NMT启动
协议栈初始化流程硬件初始化
14
PDO配置与动态映射
PDO参数设置 · 映射对象添加 · 运行时修改PDO映射
PDO配置
15
SDO服务器实现
SDO请求处理 · 数据上传/下载回调 · 异常响应处理
SDO服务器实现
16
心跳生产者与消费者
心跳周期配置 · 心跳消费者超时检测 · 节点状态监控
心跳生产者消费者
17
紧急报文(EMCY)处理
错误寄存器 · 紧急错误代码 · 生产与消费紧急报文
EMCY紧急报文
18
同步报文(SYNC)机制
SYNC生产者配置 · SYNC消费者同步 · PDO同步触发
SYNC同步报文
19
时间戳(Time)对象
时间戳协议 · 高精度时间同步 · 分布式时钟基础
Time时间戳
20
LSS层设置服务
节点ID配置 · 波特率设置 · LSS快速扫描
LSS层设置服务
21
CANopen多节点组网
总线终端电阻 · 节点ID分配 · 波特率统一
CANopen多节点组网
22
CAN总线物理层调试
示波器测量CAN-H/CAN-L · 差分信号分析 · 位时序测量
CAN总线物理层调试
23
CAN总线错误处理
错误帧分析 · 总线关闭(Bus-Off)恢复 · 错误计数器监控
CAN总线错误处理
24
CANalyzer/CANoe工具使用
DBC文件导入 · CAN报文追踪 · 信号解析
CANalyzer/CA…工具使用
25
PCAN-View与CANMonitor
基础CAN工具使用 · CANopen插件 · 报文过滤与发送
PCAN-ViewCANMonitor
26
协议栈日志与调试
调试串口输出 · OD变量实时监控 · PDO数据抓包分析
协议栈日志调试
27
常见问题排查
节点无法进入操作状态 · PDO数据不更新 · SDO超时
常见问题排查节点无法进入操作…
28
CANopen从站开发实战
基于STM32+CanFestiva…
CANopen从站开发实战
29
CANopen主站开发实战
基于Linux+CANopenNod…
CANopen主站开发实战
30
CANopen系统集成与测试
多节点联合调试 · 性能优化 · EMC抗干扰措施
CANopen系统集成