3. RPMsg 基础API：端点创建、发送与接收

RPMsg 的 API 其实不多，但每个都挺关键。我刚开始接触时，觉得不就是发消息嘛，结果在端点生命周期上栽过跟头。今天咱们就把 rpmsg_create_ept、rpmsg_send、rpmsg_recv 这三个核心 API 掰开揉碎讲清楚。

3.1 端点（Endpoint）是什么？

先想一个问题：两个核之间通信，数据到了对方那边，怎么知道该交给谁？

RPMsg 用「端点」来解决这个问题。每个端点有一个唯一的地址，类似 IP 通信里的端口号。发送方指定目标地址，接收方注册对应地址的端点，数据就能准确送达。

我个人习惯把端点想象成「信箱」。你注册一个端点，就是在信箱上贴了地址标签。别人往这个地址发信，邮递员（RPMsg 框架）就把信投进你的信箱，然后你开箱处理。

3.2 rpmsg_create_ept：创建端点

这是使用 RPMsg 的第一步。函数原型长这样：

struct rpmsg_endpoint *rpmsg_create_ept(
    struct rpmsg_device *rdev,
    const char *name,
    uint32_t src,
    uint32_t dst,
    rpmsg_ept_cb cb,
    rpmsg_ns_unbind_cb unbind_cb,
    void *priv
);

参数看着多，其实就三组：

参数	含义	我的建议
rdev	RPMsg 设备实例	从 rpmsg_probe 里拿，别自己造
name	端点名称（用于 NS 公告）	起个有意义的名字，调试时方便
src	源地址（本端地址）	传 RPMSG_ADDR_ANY 让框架分配
dst	目标地址（对端地址）	已知就填，未知填 0
cb	收到消息的回调函数	必须实现，否则收不到数据
unbind_cb	对端删除端点时的回调	用于资源清理，建议实现
priv	用户私有数据指针	传结构体指针，回调里用

回调函数的签名是：

static int my_ept_cb(struct rpmsg_endpoint *ept,
                     void *data, size_t len,
                     uint32_t src, void *priv)
{
    // data 是收到的数据
    // len 是数据长度
    // src 是发送方地址
    // priv 是创建端点时传的私有数据
    return 0;
}

嗯，这里要注意：回调函数是在中断上下文还是任务上下文，取决于底层实现。我在 FreeRTOS + OpenAMP 上遇到过回调里调了阻塞函数导致死锁，后来统一在回调里只做数据拷贝，用消息队列通知任务线程处理。

3.3 rpmsg_send：发送数据

发送 API 有几种变体，我列个表对比：

函数	特点	适用场景
rpmsg_send	基础发送，数据拷贝到内部缓冲区	大多数场景
rpmsg_sendto	指定目标地址发送	多端点通信
rpmsg_trysend	非阻塞发送，失败立即返回	实时性要求高的场景
rpmsg_send_offchannel	指定源和目标地址	底层控制，一般不用

最常用的是 rpmsg_send：

int ret = rpmsg_send(ept, data, len);
if (ret < 0) {
    // 发送失败，处理错误
}

为什么会阻塞？因为 RPMsg 底层用 vring（虚拟环形缓冲区）传输数据。vring 满了，发送就得等消费端取走数据。我记得有一次调试，A 核疯狂发，B 核处理慢，结果 A 核任务被挂起，整个系统卡住。后来加了发送队列和超时机制才解决。

3.4 rpmsg_recv：接收数据

严格来说，RPMsg 没有独立的 rpmsg_recv 函数。接收是通过回调机制完成的。数据到达时，框架自动调用你注册的回调函数。

但有些封装层提供了 rpmsg_recv 接口，本质上是阻塞等待回调触发。比如：

// 伪代码，某些封装提供
int rpmsg_recv(struct rpmsg_endpoint *ept,
               void *buf, size_t *len,
               int timeout_ms);

我个人不太喜欢这种阻塞接收方式。回调模型更自然，也更高效。你想想看，数据来了才处理，不用轮询，CPU 利用率更高。

3.5 端点生命周期管理

端点的生命周期就四个阶段：创建 → 绑定 → 使用 → 销毁。但这里有几个容易翻车的地方。

3.5.1 创建与绑定

rpmsg_create_ept 返回的端点指针，在成功创建后就已经和 RPMsg 设备绑定了。不需要额外调用绑定函数。但要注意：

• 如果 dst 填了具体地址，框架会尝试和对端建立连接
• 如果 dst 填 0，需要后续通过 NS 服务动态发现对端

3.5.2 使用中的注意事项

端点创建后，随时可能收到数据。所以回调函数必须线程安全。我曾经在回调里直接操作了全局链表，结果另一个线程也在操作，数据全乱了。

3.5.3 销毁端点

用 rpmsg_destroy_ept 销毁：

rpmsg_destroy_ept(ept);
ept = NULL; // 记得置空，防止悬空指针

销毁时会发生什么？

1. 框架会通知对端：这个端点没了
2. 对端的 unbind_cb 会被调用
3. 本端的资源被释放

3.6 知识体系总览

下面这张图把本章的核心逻辑串起来了：

3.7 完整示例：一个简单的 ping-pong

最后给个完整示例，把今天讲的 API 串起来：

// 端点回调
static int ping_cb(struct rpmsg_endpoint *ept,
                   void *data, size_t len,
                   uint32_t src, void *priv)
{
    char *msg = (char *)data;
    printf("收到: %s\n", msg);
    
    // 回复 pong
    rpmsg_send(ept, "pong", 5);
    return 0;
}

// 创建端点
struct rpmsg_endpoint *ept;
ept = rpmsg_create_ept(rdev, "ping-ep",
                       RPMSG_ADDR_ANY, RPMSG_ADDR_ANY,
                       ping_cb, NULL, NULL);
if (!ept) {
    printf("创建端点失败\n");
    return -1;
}

// 发送 ping
rpmsg_send(ept, "ping", 5);

// 销毁端点（不再使用时）
rpmsg_destroy_ept(ept);
ept = NULL;

这个例子虽然简单，但涵盖了创建、回调、发送、销毁四个关键操作。你可以在自己的开发板上跑一下，看看两个核之间能不能成功对话。