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STM32电机FOC矢量控制与电流采样实战

共计 30 章节

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FOC控制原理概述

从直流电机到交流电机的控制演变 · FOC的核心思想（解耦控制） · Clark变换与Park变换的数学基…

FOC控制原理概述

STM32生态系统与电机控制专用外设

STM32G4系列介绍 · 定时器高级功能（互补PWM · 刹车

STM32生态系统

电流采样拓扑结构

单电阻采样 · 双电阻采样 · 三电阻采样原理对比

电流采样拓扑结构单电阻采样

运放与信号调理电路

差分放大器 · 共模抑制比（CMRR） · 偏置电压对采样精度的影响

运放信号调理电路

STM32的ADC配置与多通道同步采样

ADC时钟树 · 采样时间设置 · 规则组与注入组

电流重构技术（单电阻）

PWM移相法 · 观测窗口法 · 三相电流重构的盲区分析与补偿策略

电流重构技术单电阻

电流重构技术（双/三电阻）

双电阻采样的相电流重构逻辑 · 三电阻采样的直接读取与校准

电流重构技术三电阻

SVPWM原理与实现

电压空间矢量 · 扇区判断 · 作用时间计算

SVPWM代码实战

基于STM32定时器的中心对齐PWM… · 占空比更新与死区补偿

SVPWM代码实战

Clark变换与Park变换的代码实现

定子坐标系到转子坐标系的转换 · 浮点与定点数实现对比

PI控制器原理与数字化实现

位置式与增量式PI · 积分饱和与抗积分饱和（Anti-Wi…

PI控制器原理

电流环PI参数整定

带宽法 · 极点配置法 · 手动整定步骤与调试技巧

速度环与位置环设计

级联控制结构 · 速度环PI参数整定 · 位置环P控制器设计

速度环位置环设计

转子初始位置检测

高频注入法（HFI） · 脉冲矢量法 · 带载启动与空载启动的区别

转子初始位置检测HFI

无传感器控制（观测器）入门

滑模观测器（SMO）与龙伯格观测器的…

无传感器控制观测器

MCSDK与CubeMX快速开发

STM32 Motor Contro… · CubeMX图形化配置生成工程

基于HAL库的手写FOC框架搭建

从零开始编写主循环 · 状态机与中断服务函数

电流采样时序与PWM同步

如何利用定时器触发ADC · 确保在PWM中心点采样以消除开关噪声

PWM电流采样时序

采样噪声分析与滤波

硬件RC滤波截止频率设计 · 软件均值滤波与中值滤波的实现

采样噪声分析滤波

电流环中断服务函数（ISR）编写

ADC转换完成中断触发 · 电流环执行频率与CPU负载权衡

FOC控制主循环设计

速度环与位置环的调度 · 弱磁控制与MTPA的引入时机

FOC控制主循环设计

上位机与调试工具

串口通信协议设计 · 虚拟示波器（VOFA+ · SerialPlot）实时显示电流与…

上位机调试工具

电机参数离线辨识

定子电阻 · 电感 · 反电动势常数的测量方法

电机参数离线辨识定子电阻

电机参数在线辨识

递推最小二乘法（RLS）在电机参数跟…

电机参数线辨识

弱磁控制与MTPA

高速区电压限制 · MTPA（最大转矩电流比）控制原理与…

MTPA弱磁控制

故障检测与保护逻辑

过流 · 过压 · 欠压

故障检测保护逻辑

直流无刷风扇FOC驱动（低速平稳性优… · 静音设计）

实战项目1FOC

伺服电机位置控制（高精度定位 · 梯形图与S形曲线规划）

实战项目2伺服电机位置控制

电动工具高速驱动（弱磁控制 · 冲击负载下的电流环鲁棒性）

实战项目3电动工具高速驱动

总结与进阶

FOC控制的发展趋势（AI参数整定 · 预测控制） · 学习资源与社区推荐