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本课程属于：032-STM32 嵌入式基础与RISC-V · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。

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STM32 PWM驱动舵机与电机控制实战

共计 30 章节

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课程导论与硬件准备

STM32与PWM基础概念 · 舵机与直流电机选型 · 开发板与工具清单

课程导论硬件准备

STM32定时器原理

通用定时器与高级定时器结构 · 时钟源选择 · 时基单元配置

STM32定时器原理

PWM输出模式详解

PWM模式1与模式2区别 · 占空比与频率计算 · 极性配置

PWM输出模式详解

HAL库定时器PWM配置

CubeMX初始化步骤 · HAL_TIM_PWM_Start函… · 通道配置

舵机控制原理

标准舵机（SG90）与总线舵机区别 · 20ms周期与0.5ms-2.5ms…

舵机控制原理SG90

舵机角度控制实战

编写角度映射函数 · 实现0°-180°连续旋转 · 多路舵机同步控制

舵机角度控制实战编写角度映射函数

直流电机驱动基础

H桥原理 · L298N与TB6612驱动芯片对比 · PWM与方向引脚配合

直流电机驱动基础H桥原理

电机速度控制实战

PID思想引入 · 开环调速与闭环调速区别 · 编码器测速原理

电机速度控制实战PID

增量式PID控制器实现

位置式PID与增量式PID区别 · C语言代码实现 · 参数整定方法

电机位置控制实战

目标位置追踪 · 梯形加减速曲线 · 堵转保护逻辑

电机位置控制实战目标位置追踪

多路PWM输出与资源分配

定时器通道复用 · DMA方式更新占空比 · 中断优先级管理

PWM频率与分辨率权衡

电机控制频率选择 · 舵机控制频率限制 · 高分辨率模式配置

死区时间与刹车功能

高级定时器死区插入 · 刹车信号输入 · 安全保护机制

死区时间刹车功能

互补PWM输出

H桥上下管驱动 · 死区时间计算 · 三相无刷电机控制基础

无刷电机（BLDC）驱动入门

方波驱动与FOC区别 · 电调（ESC）控制协议 · PWM信号转模拟电压

BLDC无刷电机

串口通信与PWM联动

串口接收指令解析 · 实时修改占空比 · 上位机控制框架

PWM串口通信

PWM与ADC联动

电流采样 · 电压监测 · 过流保护阈值设定

PWM与外部中断联动

编码器Z相归零 · 限位开关触发急停 · 霍尔传感器换向

低功耗模式下的PWM处理

睡眠模式与停止模式对PWM影响 · 定时器时钟门控 · 唤醒后恢复策略

PWM低功耗模式下的

PWM波形异常排查

示波器使用技巧 · 毛刺与抖动消除 · 软件滤波与硬件滤波

PWM波形异常排查

常见故障与调试

舵机抖动 · 电机啸叫 · 发热异常

常见故障调试

RTOS下的PWM任务设计

FreeRTOS任务优先级分配 · 互斥锁保护PWM参数 · 任务间通信

PWM驱动步进电机

细分驱动原理 · A4988与TMC2209驱动 · 梯形加减速实现

PWM驱动步进电机

PWM控制电磁阀与继电器

PWM调压 · PWM调温 · 感性负载续流保护

PWM控制电磁阀

PWM驱动LED与灯带

呼吸灯效果实现 · RGB灯带控制 · PWM调光频率选择

PWM驱动蜂鸣器

有源与无源蜂鸣器区别 · 音调频率计算 · 播放简单旋律

PWM驱动蜂鸣器

综合项目一

二自由度云台：双舵机协同控制 · 目标跟踪算法 · 串口指令控制

综合项目一二自由度云台

综合项目二

智能小车底盘：双直流电机差速控制 · 编码器里程计 · PID速度闭环

综合项目二智能小车底盘

综合项目三

机械臂关节控制：多舵机联动 · 逆运动学初步 · 轨迹插补

综合项目三机械臂关节控制

课程总结与进阶方向

FOC算法入门 · ROS与PWM接口 · 工业伺服驱动概览

课程总结进阶方向