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STM32电机FOC控制与电流环参数整定实战

共计 30 章节
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01
FOC控制概述
什么是FOC · FOC的优缺点 · FOC的应用场景
FOC控制概述
02
电流采样与调理电路
相电流采样电阻选型 · 运放电路设计（差分/共模） · 采样时序与ADC触发
电流采样调理电路
03
电流环PI控制器基础
PI控制器的数学原理 · 模拟PI与数字PI的区别 · 位置式与增量式PI算法
PI电流环
04
电流环参数整定方法
理论计算法（基于电机参数） · 试凑法（经验调参） · 自动整定（自整定算法）
电流环参数整定方…理论计算法
05
电流环性能指标
上升时间 · 超调量 · 稳态误差
电流环性能指标上升时间
06
电流环调试实战
使用STM32CubeMonitor… · 调节Kp和Ki的步骤 · 观察电流环的阶跃响应
电流环调试实战STM32CubeMon…
07
电流环与速度环/位置环的级联
三环控制架构 · 电流环作为内环的约束条件 · 速度环输出限幅与电流环输入的关系
电流环速度环
08
FOC控制中的非线性因素
死区效应与补偿 · 逆变器非线性 · 磁链饱和
FOC控制
09
电流环的离散化实现
Z变换基础 · 双线性变换法 · 零极点匹配法
电流环的离散化实…Z变换基础
10
电流环的软件架构设计
中断优先级配置 · ADC与PWM同步 · 任务调度（电流环频率 vs 速度环频…
电流环的软件架构…断优先级配置
11
电流环的硬件在环仿真
使用MATLAB/Simulink搭… · 导入真实电机参数 · 仿真电流环响应
电流环的硬件环仿真
12
电流环的故障保护
过流保护 · 过压保护 · 欠压保护
电流环的故障保护过流保护
13
电流环的噪声抑制
均值滤波 · 中值滤波 · 卡尔曼滤波
电流环的噪声抑制均值滤波
14
电流环的带宽优化
提高电流环带宽的方法 · 采样频率与PWM频率的关系 · 延迟补偿
电流环的带宽优化提高电流环带宽的…
15
电流环的自适应控制
在线参数辨识 · 自适应PI控制器 · 模型参考自适应控制（MRAC）
电流环的自适应控…线参数辨识
16
电流环的弱磁控制
弱磁控制原理 · 电流环在弱磁区的约束 · 电压前馈补偿
电流环的弱磁控制弱磁控制原理
17
电流环的MTPA控制
MTPA原理 · 电流环在MTPA区的实现 · 查表法与公式法
MTPA电流环的
18
电流环的传感器故障处理
霍尔传感器故障 · 编码器故障 · 无传感器控制下的电流环
电流环的传感器故…霍尔传感器故障
19
电流环的电流谐波抑制
谐波来源分析 · 谐波抑制策略（重复控制 · 谐振控制器）
电流环的电流谐波…谐波来源分析
20
电流环的电流环参数自整定
基于继电反馈的自整定 · 基于频率响应的自整定 · 基于模型的自整定
电流环的电流环参…基于继电反馈的自…
21
电流环的电流环参数整定工具
使用STM32 Motor Cont… · 使用X-CUBE-SPNx · 使用第三方工具（Motor Pilo…
电流环的电流环参…STM32
22
电流环的电流环参数整定案例
直流无刷电机（BLDC）电流环整定 · 永磁同步电机（PMSM）电流环整定 · 感应电机（IM）电流环整定
电流环的电流环参…BLDC
23
电流环的电流环参数整定常见问题
电流环震荡 · 电流环响应慢 · 电流环稳态误差大
电流环的电流环参…电流环震荡
24
电流环的电流环参数整定高级技巧
变增益PI控制 · 模糊PI控制 · 神经网络PI控制
电流环的电流环参…PI
25
电流环的电流环参数整定实验设计
实验平台搭建 · 实验步骤设计 · 数据采集与分析
电流环的电流环参…实验平台搭建
26
电流环的电流环参数整定与电机参数的关系
电阻 · 电感 · 反电动势常数
电流环的电流环参…电机参数的关系
27
电流环的电流环参数整定与负载的关系
空载 · 轻载 · 重载
电流环的电流环参…负载的关系
28
电流环的电流环参数整定与温度的关系
温度对电阻的影响 · 温度对磁链的影响 · 温度对电流环性能的影响
电流环的电流环参…温度的关系
29
电流环的电流环参数整定与PWM频率的关系
PWM频率对电流纹波的影响 · PWM频率对电流环带宽的影响 · PWM频率与采样频率的匹配
PWM电流环的电流环参…
30
电流环的电流环参数整定总结与展望
电流环整定经验总结 · 电流环控制技术发展趋势 · 未来研究方向
电流环的电流环参…电流环整定经验总…