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STM32电机FOC控制与位置环参数优化实战

共计 30 章节
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01
FOC控制基础
永磁同步电机(PMSM)数学模型 · Clark变换与Park变换原理 · SVPWM调制技术详解
FOC控制基础
02
电流环设计
PI控制器参数整定 · 电流采样与滤波 · 死区补偿策略
电流环设计PI
03
速度环设计
速度观测器原理(M/T法 · 滑模观测器) · 速度环PI参数整定
速度环设计M/T
04
位置环设计
位置环控制架构 · 位置环PID参数整定 · 前馈补偿技术
位置环设计位置环控制架构
05
位置环参数优化
基于梯度下降的自动整定 · 基于遗传算法的参数寻优 · 基于强化学习的自适应控制
位置环参数优化基于梯度下降的自…
06
STM32 HAL库与定时器配置
高级定时器PWM输出 · ADC触发采样配置 · 编码器接口模式
STM32HAL
07
电流采样电路设计
采样电阻选型 · 运放电路设计 · 差分采样与共模抑制
电流采样电路设计采样电阻选型
08
SVPWM软件实现
扇区判断 · 作用时间计算 · 七段式与五段式SVPWM
SVPWM软件实现
09
Clark变换与Park变换代码实现
浮点与定点实现 · 查表法优化
ClarkPark
10
电流环PI控制器代码实现
抗积分饱和 · 变积分系数 · 前馈解耦
PI电流环
11
速度环PI控制器代码实现
速度滤波 · 加速度前馈 · 积分分离
PI速度环
12
位置环PID控制器代码实现
微分先行 · 积分限幅 · 输出限幅
PID位置环
13
M/T法速度观测器实现
高频采样策略 · 低速补偿 · 滤波算法
M/T法速度观测器实现
14
滑模观测器实现
反电动势观测 · 锁相环提取角度 · 抖振抑制
滑模观测器实现反电动势观测
15
无传感器FOC控制
I/F启动 · 开环切闭环策略 · 高频注入法
FOC无传感器
16
位置环前馈补偿
加速度前馈 · 摩擦力补偿 · 重力补偿
位置环前馈补偿加速度前馈
17
基于梯度下降的PI参数自动整定
代价函数设计 · 梯度计算 · 迭代更新
PI基于梯度下降的
18
基于遗传算法的参数寻优
编码方式 · 适应度函数 · 选择交叉变异
基于遗传算法的参…编码方式
19
基于强化学习的自适应控制
状态空间设计 · 奖励函数 · DDPG算法应用
基于强化学习的自…状态空间设计
20
STM32CubeMX配置实战
时钟树配置 · 定时器配置 · ADC配置
STM32CubeMX配置实战
21
FOC控制主循环设计
控制频率选择 · 任务调度 · 中断优先级
FOC控制主循环设计
22
上位机通信与调试
CANopen协议 · UART通信 · FreeMASTER调试工具
上位机通信调试
23
电机参数辨识
电阻电感测量 · 反电动势常数测量 · 转动惯量辨识
电机参数辨识电阻电感测量
24
位置环性能指标
稳态误差 · 超调量 · 调节时间
位置环性能指标稳态误差
25
位置环抗扰动设计
扰动观测器 · 自抗扰控制(ADRC) · 内模控制
位置环抗扰动设计扰动观测器
26
多电机同步控制
主从跟随 · 交叉耦合 · 虚拟主轴法
多电机同步控制主从跟随
27
FOC控制常见问题与调试
电流震荡 · 速度波动 · 位置超调
FOC控制常见问题
28
工程实战
六轴机械臂关节电机控制 · 伺服压力机位置控制 · AGV舵轮控制
工程实战六轴机械臂关节电…
29
性能测试与评估
阶跃响应测试 · 正弦跟踪测试 · 抗扰动测试
性能测试评估
30
课程总结与进阶
FOC控制发展趋势 · AI+电机控制 · 芯片选型建议
课程总结进阶