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STM32电机速度环与位置环故障定位实战

共计 30 章节
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01
绪论与课程概览
电机控制基础回顾 · 速度环与位置环概念 · 调试工具链介绍（示波器
绪论课程概览
02
硬件平台搭建
STM32主控选型 · 驱动板（MOSFET/IGBT）设计… · 编码器接口电路
硬件平台搭建STM32
03
开发环境配置
Keil/IAR环境搭建 · STM32CubeMX初始化 · HAL库与LL库选择
开发环境配置Keil/IAR
04
定时器与PWM生成
高级定时器配置 · 互补PWM输出 · 死区时间设置
PWM定时器
05
编码器接口与位置读取
正交编码器模式 · TIM编码器接口配置 · 位置与速度计算
编码器接口位置读取
06
ADC与电流采样
同步ADC触发 · 三相电流读取 · 过采样与滤波
ADC电流采样
07
坐标变换基础
Clark变换 · Park变换 · 逆Park变换
坐标变换基础Clark
08
FOC电流环实现
PI控制器设计 · 电流环参数整定 · Id=0控制
FOC电流环实现
09
速度环原理与建模
速度环传递函数 · PI参数与带宽关系 · 速度前馈
速度环原理建模
10
速度环调试实战
手动调参步骤 · 示波器观测速度响应 · 阶跃响应分析
速度环调试实战手动调参步骤
11
位置环原理与建模
位置环传递函数 · P/PI控制器选择 · 位置前馈
位置环原理建模
12
位置环调试实战
定位精度测试 · 跟随误差分析 · 过冲抑制
位置环调试实战定位精度测试
13
三环串级控制架构
位置-速度-电流串级分析 · 带宽分配原则 · 稳定性判据
三环串级控制架构位置
14
故障分类与诊断基础
硬件故障（过流 · 过压 · 缺相）
故障分类诊断基础
15
过流故障定位
硬件触发机制 · 软件阈值设置 · 示波器抓取波形
过流故障定位硬件触发机制
16
过压与欠压故障
母线电压检测 · 制动电阻控制 · 电压跌落保护
过压欠压故障
17
编码器故障定位
断线检测 · 信号毛刺处理 · 零位漂移
编码器故障定位断线检测
18
电流采样故障
偏置误差 · 增益误差 · 相序错误
电流采样故障偏置误差
19
电机啸叫与振动
PWM频率调整 · 死区补偿 · 电流环抖动
电机啸叫振动
20
启动与停机故障
启动抖动 · 启动失败 · 停机过冲
启动停机故障
21
通信故障定位
CAN/RS485/UART通信中断 · 数据丢包 · 协议解析错误
通信故障定位CAN/RS485/UA…
22
上位机调试工具开发
Python/PyQt上位机 · 实时波形显示 · 参数在线调整
上位机调试工具开…Python/PyQt
23
逻辑分析仪与示波器高级应用
触发设置 · 协议解码 · 长时间录制
逻辑分析仪示波器高级应用
24
参数整定自动化
自整定算法 · 频率响应分析 · 继电反馈法
参数整定自动化自整定算法
25
高级话题
无传感器控制（观测器） · MTPA控制 · 弱磁控制
高级话题无传感器控制
26
案例实战1
直流无刷电机速度环调试全流程（从零到…
案例实战1直流无刷电机速度…
27
案例实战2
伺服电机位置环调试全流程（高精度定位…
案例实战2伺服电机位置环调…
28
案例实战3
多电机同步控制与故障排查
案例实战3多电机同步控制
29
案例实战4
恶劣环境下的电机控制（高温 · 振动 · 长线缆）
案例实战4恶劣环境下的电机…
30
课程总结与进阶路径
常见问题FAQ · 推荐书籍与论文 · 开源项目推荐
课程总结进阶路径