1. RK平台传感器驱动开发概述

大家好，我是老周。做嵌入式Linux驱动开发十几年了，RK平台是我用得最多的SoC之一。今天咱们聊聊RK平台传感器驱动开发的整体面貌。说白了，这一章就是给整个课程打个地基——你搞清楚了硬件架构、接口标准、内核框架和SDK环境，后面调试和排坑才能顺手。

1.1 RK平台硬件架构简介

瑞芯微的RK系列，从早期的RK3288、RK3399，到现在的RK3568、RK3588，核心架构其实一脉相承。我习惯把它的硬件结构分成三层来看：

• 应用处理器层：Cortex-A系列CPU核心，跑Linux或Android，负责上层逻辑和数据处理。
• 外设总线层：I2C、SPI、UART、GPIO等，传感器就是挂在这上面的。
• 电源管理域：PMIC、LDO、IO电压域，很多传感器驱动出问题，根源其实是供电没配好。

举个例子，RK3588有5路I2C控制器、3路SPI控制器，还有几十个GPIO。你想想看，一个加速度计挂I2C，一个气压计挂SPI，再加一个中断脚接GPIO——这三层架构你都得照顾到。

1.2 传感器分类与接口标准

传感器种类很多，但从驱动开发的角度，我一般按接口来分：

我在项目中遇到过最坑的一次——一个I2C接口的陀螺仪，死活读不到数据。折腾了两天，最后发现是I2C地址搞错了。嗯，传感器厂商的datasheet里写的地址，有时候是7位，有时候是8位，你得自己换算。这个后面我会专门讲。

1.3 Linux内核驱动框架概览

Linux内核的驱动框架，说白了就是一套“注册-匹配-操作”的机制。传感器驱动在RK平台上，通常走的是这几种路径：

• IIO子系统（Industrial I/O）：加速度计、陀螺仪、ADC类传感器首选。有统一的sysfs接口和trigger机制。
• Input子系统：触摸屏、按键、某些手势传感器。上报事件用input_event。
• Hwmon子系统：温度、电压、电流监测。传感器读数直接映射到sysfs。
• Misc/Char设备：一些特殊传感器，或者你懒得折腾子系统，直接注册一个字符设备。

我个人建议，能用IIO就用IIO。为什么？因为RK的SDK里对IIO的支持已经很完善了，你只需要实现probe、read_raw、write_raw这几个回调，剩下的中断、buffer、trigger框架都帮你搭好了。

1.4 RK SDK环境搭建与编译

RK的SDK，我指的是官方发布的Linux SDK，里面包含了内核源码、U-Boot、buildroot或yocto构建系统。搭建环境其实不复杂，但有几个关键点：

1. 获取SDK：从瑞芯微官方或合作伙伴获取。通常是git仓库，或者压缩包。
2. 安装依赖：gcc、make、flex、bison、libncurses-dev等。Ubuntu 20.04/22.04是主流选择。
3. 配置交叉编译链：RK平台用aarch64-linux-gnu-或arm-linux-gnueabihf-。我习惯把工具链路径加到~/.bashrc里。
4. 编译内核：make ARCH=arm64 rockchip_linux_defconfig，然后make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- -j8。
5. 编译设备树：传感器驱动依赖设备树配置，编译后生成.dtb文件。

# 设置环境变量
export ARCH=arm64
export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-

# 配置内核
make rockchip_linux_defconfig

# 编译内核和设备树
make -j8
make dtbs

你想想看，SDK环境搭好了，后面写驱动、调试、烧录才能跑起来。我见过不少新手，SDK没配好就开始写代码，结果编译报错一堆，最后发现是交叉编译链版本不对。

本章知识结构图

下面这张图，是我自己画的一个知识结构，帮你把本章内容串起来：

这张图把本章四个核心模块串起来了。你看，从硬件架构出发，到传感器分类和接口标准，再到内核驱动框架的选择，最后落到SDK环境搭建——这是一个完整的链路。后面每一章，都会沿着这个链路深入下去。