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本课程属于：004-GD32　FOC控制 嵌入式基础与RISC-V · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
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基于GD32的无刷电机FOC控制性能调优实战

共计 30 章节
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01
FOC控制基础
从电机模型到矢量控制的数学原理 · Clarke/Park变换详解
FOC控制基础
02
GD32定时器高级应用
PWM生成与死区插入 · HRTIM高精度定时器配置
GD32定时器高级应用
03
电流采样与调理电路
双电阻/三电阻采样方案对比 · 运放选型与PCB布局要点
电流采样调理电路
04
ADC同步采样
GD32 ADC注入组与规则组配置 · 采样窗口与PWM触发同步
ADC同步采样
05
SVPWM实现
空间矢量调制原理 · 七段式与五段式发波对比 · GD32代码实现
SVPWM实现
06
电流环PI控制器设计
带宽选择 · 抗积分饱和 · 变增益与自适应PI
PI电流环
07
速度环与位置环
级联控制结构 · 速度观测器（M/T法） · 位置环前馈
速度环位置环
08
无传感器控制
滑模观测器（SMO）原理 · 反电动势观测 · 锁相环提取转速
无传感器控制SMO
09
启动策略
开环强拖与闭环切换 · 高频注入法（HFI）在零低速的应用
启动策略开环强拖
10
弱磁控制
电压极限圆与电流极限圆 · 深度弱磁算法 · GD32实现注意事项
弱磁控制电压极限圆
11
MTPA控制
最大转矩电流比 · 查表法与公式法 · 参数失配影响
MTPA控制
12
电流环带宽调优
时域与频域分析 · 扫频法测量带宽 · GD32实测案例
电流环带宽调优时域
13
死区补偿
死区效应分析 · 电压误差补偿 · 脉冲宽度补偿法
死区补偿死区效应分析
14
相电流偏置校正
硬件偏置与软件校正 · 自动校准流程 · GD32实现
相电流偏置校正硬件偏置
15
过调制技术
六步法过调制 · 最小相位误差过调制 · 转矩提升效果
过调制技术六步法过调制
16
电流环延迟分析
PWM更新延迟 · ADC转换延迟 · 计算延迟
电流环延迟分析PWM
17
滤波器设计
电流采样低通滤波器 · 陷波滤波器抑制谐振 · GD32实现
滤波器设计电流采样低通滤波…
18
参数辨识
定子电阻辨识 · 电感辨识 · 磁链辨识
参数辨识定子电阻辨识
19
效率优化
损耗模型 · 效率map图 · 在线效率寻优算法
效率优化损耗模型
20
热管理
IGBT/MOSFET损耗计算 · 热模型 · 降额策略
热管理IGBT/MOSFET
21
故障保护
过流 · 过压 · 欠压
故障保护过流
22
CAN通信与调试
CAN FD配置 · SDO/PDO通信 · 实时数据监控
CAN通信
23
上位机开发
Python/PyQt5开发FOC调… · 波形显示与参数整定
上位机开发Python/PyQt5
24
自动代码生成
MATLAB/Simulink生成G… · 模型在环测试
自动代码生成MATLAB/Simul…
25
RTOS集成
FreeRTOS在GD32上的移植 · 任务划分与优先级设计
RTOS集成
26
电磁兼容性设计
PCB布局布线 · 共模与差模干扰 · 滤波与屏蔽
电磁兼容性设计PCB
27
振动与噪声抑制
转矩脉动分析 · 谐波注入 · 随机PWM
振动噪声抑制
28
多电机同步控制
主从跟随 · 交叉耦合 · 虚拟主轴算法
多电机同步控制主从跟随
29
功能安全
ISO 13849标准 · 冗余设计 · 诊断覆盖率
功能安全ISO
30
实战项目
两轮平衡车/机器人关节FOC驱动 · 完整项目流程与调试经验
实战项目FOC