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Ryzen Embedded机器人控制平台工程

共计 30 章节
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01
Ryzen Embedded平台与机器人控制总览
目标=Ryzen Embedded产… · CPU/GPU/NPU异构算力 · 机器人控制典型架构
RyzenEmbedded
02
机器人控制平台需求分析与选型
目标=运动控制 · 视觉感知 · AI推理
机器人控制平台需…选型
03
Ryzen Embedded硬件平台搭建
目标=核心板与载板连接 · 电源树设计 · DDR与eMMC配置
RyzenEmbedded
04
Ubuntu与实时内核部署
目标=Ubuntu Server安装 · AMD XDNA/NPU驱动 · 实时补丁PREEMPT_RT配置
Ubuntu实时内核部署
05
GPIO、I2C、SPI与PWM接口工程
目标=Linux gpiod与sys… · I2C传感器读取 · SPI IMU通信
GPIOI2C
06
CAN与EtherCAT工业总线集成
目标=CAN总线配置与SocketC… · CANopen电机驱动器控制 · EtherCAT主站IgH Ethe…
CANEtherCAT
07
机器人运动控制基础与实现
目标=PID控制 · 轨迹插补 · 加减速规划
机器人运动控制基…实现
08
电机与驱动器接口实战
目标=直流有刷/无刷电机驱动 · 步进电机细分驱动 · 伺服驱动器脉冲/方向与模拟量控制
电机驱动器接口实战
09
IMU与里程计数据融合
目标=IMU传感器选型与SPI/I2… · 加速度计与陀螺仪校准 · 互补滤波与Mahony滤波
IMU里程计数据融合
10
Ryzen Embedded GPU与OpenCL加速
目标=Radeon GPU架构 · ROCm/OpenCL环境配置 · 图像预处理并行化
RyzenEmbedded
11
NPU与AI推理部署
目标=AMD XDNA NPU架构 · Vitis AI/ONNX Runt… · YOLO目标检测模型量化与编译
NPUAI
12
机器人视觉感知流水线
目标=相机接口MIPI/USB/Gi… · V4L2采集 · 图像去畸变
机器人视觉感知流…MIPI/USB/Gi
13
ROS2在Ryzen Embedded上的部署
目标=ROS2 Humble安装 · DDS选择与调优 · 节点生命周期管理
ROS2Ryzen
14
实时控制与ROS2集成
目标=ros2_control框架 · 硬件接口实现 · 控制器管理器配置
ROS2实时控制
15
机器人导航栈与Ryzen算力分配
目标=SLAM建图 · AMCL定位 · Nav2路径规划
Ryzen机器人导航栈
16
多传感器时间同步与数据融合
目标=PTP/gPTP硬件时间戳 · ROS2时间同步 · 传感器消息过滤器
多传感器时间同步数据融合
17
机器人控制平台通信中间件
目标=DDS/RTPS配置 · 共享内存传输 · ZeroMQ与TCP/UDP对比
机器人控制平台通…间件
18
功能安全与看门狗设计
目标=安全扭矩关断STO · 急停回路 · 看门狗定时器
功能安全看门狗设计
19
电源管理与热设计
目标=动态电压频率调节DVFS · CPU/GPU/NPU功耗监控 · 热传感器读取
电源管理热设计
20
启动优化与系统裁剪
目标=U-Boot配置 · 内核裁剪 · initramfs精简
启动优化系统裁剪
21
容器化与OTA更新
目标=Docker/Podman部署… · 容器实时性配置 · RAUC/SWUpdate OTA方…
OTA容器化
22
机器人控制平台调试与性能分析
目标=perf · ftrace · eBPF
机器人控制平台调…性能分析
23
移动机器人平台实战
目标=差速底盘组装 · Ryzen Embedded主控集成 · 电机与IMU标定
移动机器人平台实…目标=差速底盘组…
24
机械臂控制平台实战
目标=六轴机械臂运动学 · 轨迹规划 · EtherCAT伺服驱动
机械臂控制平台实…目标=六轴机械臂…
25
视觉分拣机器人实战
目标=传送带与相机标定 · NPU目标检测 · 抓取点计算
视觉分拣机器人实…目标=传送带
26
自主移动机器人SLAM与导航实战
目标=激光雷达与深度相机融合 · Cartographer/RTAB-… · Nav2自主导航
SLAM自主移动机器人
27
多机器人协同控制
目标=ROS2多机通信 · 分布式任务分配 · 编队控制
多机器人协同控制ROS2
28
云端协同与远程控制
目标=MQTT/WebSocket通… · 云端AI推理卸载 · 5G/WiFi6低延迟链路
云端协同远程控制
29
机器人控制平台测试与验证
目标=单元测试 · 硬件在环HIL · 实时性测试
机器人控制平台测…验证
30
综合项目与工程交付
目标=需求定义 · 架构设计 · 硬件选型
综合项目工程交付