3. 开发环境搭建与SDK获取

在开始 Sitara 平台的 HMI 与边缘控制终端开发之前，必须先建立一套稳定、可复现的宿主机开发环境。本节围绕四件事展开：安装 Processor SDK Linux、配置交叉编译工具链、搭建 TFTP/NFS 启动环境，以及使用 CCS 与 Yocto 构建基础镜像。这四件事并非彼此独立，而是构成一条从"获取 SDK"到"在目标板上跑起自制镜像"的完整链路。理解它们之间的依赖关系，比记住每条命令更重要。

一、Processor SDK Linux 的获取与安装

TI 为 Sitara 系列（如 AM335x、AM437x、AM62x 等）提供统一的 Processor SDK Linux，它包含 U-Boot、Linux 内核、设备树、根文件系统、交叉编译器以及 Yocto 元数据层。获取方式有两种：一是从 TI 官网下载对应芯片的 SDK 安装包（形如 ti-processor-sdk-linux-soc-version-Linux-x86-Install.bin），二是通过 Yocto 从源码构建。对于初次搭建，建议先使用官方安装包，快速获得可用的预编译镜像与工具链。

安装时在 Ubuntu 宿主机（推荐 20.04/22.04 LTS，64 位）上执行安装脚本，指定安装目录，例如 /home/dev/ti-sdk。安装完成后，SDK 根目录下会出现 board-support/、linux-devkit/、filesystem/、bin/ 等子目录。其中 linux-devkit/ 就是交叉编译工具链，filesystem/ 内含预构建的根文件系统，bin/ 下有 create-sdcard.sh 等辅助脚本。安装前需确认宿主机已安装必要依赖，如 build-essential、git、python3、libssl-dev、flex、bison 等，否则后续编译会因缺少头文件或工具而中断。

二、交叉编译工具链的配置

Sitara 目标板通常运行 ARM 架构的 Linux，而宿主机是 x86_64，因此必须使用交叉编译工具链。SDK 自带的工具链位于 linux-devkit/ 下，通过执行其环境脚本即可激活：

cd /home/dev/ti-sdk/linux-devkit
source environment-setup
arm-linux-gnueabihf-gcc -v

执行后，CC、CXX、PATH 等变量会被自动设置，命令行中可直接调用 arm-linux-gnueabihf-gcc。验证方法很简单：写一个 hello.c，用交叉编译器编译，再用 file 命令查看输出文件架构，应显示为 ARM 而非 x86-64。这一步是后续编译内核模块、应用程序和 Yocto 配方的基础。若使用 Yocto 构建，工具链会由 Yocto 自动生成，位于 build/tmp/deploy/sdk/ 下，安装后同样通过 source 环境脚本激活。

三、TFTP 与 NFS 启动环境搭建

在开发阶段，频繁烧写 SD 卡效率很低。更高效的方式是让目标板通过 TFTP 从宿主机加载内核与设备树，再通过 NFS 挂载根文件系统。这样修改内核或应用后，只需重启目标板即可，无需重新烧录。

TFTP 服务端配置：在宿主机安装 tftpd-hpa，将 /etc/default/tftpd-hpa 中的 TFTP_DIRECTORY 指向存放镜像的目录，例如 /srv/tftp，并确保该目录权限为可读。把编译好的 zImage 和 .dtb 文件复制进去。NFS 服务端配置：安装 nfs-kernel-server，在 /etc/exports 中添加导出条目，例如：

/srv/nfs/rootfs *(rw,sync,no_root_squash,no_subtree_check)

然后执行 exportfs -ra 并重启服务。目标板侧，在 U-Boot 中设置 serverip、ipaddr、bootargs 等变量，使内核命令行包含 root=/dev/nfs nfsroot=<宿主机IP>:/srv/nfs/rootfs。启动后若能看到内核日志中 NFS 挂载成功，并进入登录提示符，说明环境已通。常见故障包括防火墙拦截、IP 不在同一网段、NFS 版本不匹配等，可先用 ping 和 showmount -e 排查。

四、使用 CCS 与 Yocto 构建基础镜像

Code Composer Studio（CCS）主要用于应用层与驱动层的调试，支持连接 Sitara 目标板进行在线调试、断点、变量查看等。安装 CCS 时选择 Sitara 器件支持包，并配置好调试探针（如 XDS110 或板载 JTAG）。CCS 本身不负责生成完整 Linux 镜像，镜像构建交给 Yocto。

Yocto 构建流程如下：先安装 repo 工具，初始化 SDK 的 Yocto 元数据仓库，然后执行 oe-layersetup.sh 选择对应机器的配置（如 processor-sdk-linux 的 am335x-evm）。进入 build/ 目录后，执行：

MACHINE=am335x-evm bitbake core-image-minimal

首次构建耗时较长（数小时，取决于网络与 CPU），因为需要下载并编译大量配方。构建完成后，镜像位于 build/tmp/deploy/images/am335x-evm/ 下，包含 .wic、zImage、.dtb 等文件。若需要包含 HMI 图形栈，可改用 core-image-sato 或自定义 local.conf 添加 Qt、Weston 等配方。构建过程中若出现下载失败，可配置 DL_DIR 复用缓存；若编译报错，优先检查 conf/local.conf 中的 MACHINE 与 DISTRO 是否匹配。