3. 配置RTPS发现协议

任务说明

在OpenDDS中，默认使用RTPS（Real-Time Publish-Subscribe）发现协议实现参与者之间的自动发现。本案例将配置两个独立进程（发布端与订阅端），使其通过RTPS发现协议在不同主机或同一主机的不同端口上相互发现并完成通信。

环境依赖

需要OpenDDS 3.x（含内置RTPS支持）及ACE/TAO。编译前确认DDS_ROOT与ACE_ROOT环境变量已正确设置。

实现代码

以下为完整的发布端与订阅端实现，使用RTPS发现协议（默认配置即启用，无需额外参数）。代码中显式配置了Discovery的kind为RTPS，并设置监听端口为7400，确保不同主机可通过该端口互相发现。

// Publisher.cpp
#include <iostream>
#include <string>
#include "dds/DCPS/Service_Participant.h"
#include "dds/DCPS/Marked_Default_Qos.h"
#include "dds/DCPS/PublisherImpl.h"
#include "dds/DCPS/SubscriberImpl.h"
#include "dds/DCPS/transport/framework/TransportRegistry.h"
#include "dds/DCPS/transport/rtps_udp/RtpsUdp.h"
#include "dds/DCPS/RTPS/RtpsDiscovery.h"
#include "MessengerTypeSupportImpl.h"

int main(int argc, char* argv[]) {
    // 初始化参与者，使用RTPS发现
    TheServiceParticipant->set_discovery("RTPS", new OpenDDS::RTPS::RtpsDiscovery("RTPS"));
    DDS::DomainParticipantFactory_var dpf = TheParticipantFactoryWithArgs(argc, argv);
    DDS::DomainParticipant_var participant = dpf->create_participant(
        42, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, 0, OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
    if (!participant) { std::cerr << "Participant creation failed\n"; return 1; }

    // 注册类型
    Messenger::MessageTypeSupport_var ts = new Messenger::MessageTypeSupportImpl();
    if (ts->register_type(participant, "") != DDS::RETCODE_OK) return 1;

    // 创建发布者与数据写入者
    DDS::Publisher_var pub = participant->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT, 0, OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
    DDS::DataWriter_var dw = pub->create_datawriter(ts->get_type_name(), DATAWRITER_QOS_DEFAULT, 0, OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
    Messenger::MessageDataWriter_var writer = Messenger::MessageDataWriter::_narrow(dw);

    // 发送10条消息
    for (int i = 0; i < 10; ++i) {
        Messenger::Message msg;
        msg.subject = "RTPS Discovery Test";
        msg.text = "Message " + std::to_string(i);
        msg.count = i;
        writer->write(msg, DDS::HANDLE_NIL);
        std::cout << "Sent: " << msg.text << std::endl;
        ACE_OS::sleep(1);
    }
    return 0;
}

// Subscriber.cpp
#include <iostream>
#include "dds/DCPS/Service_Participant.h"
#include "dds/DCPS/Marked_Default_Qos.h"
#include "dds/DCPS/PublisherImpl.h"
#include "dds/DCPS/SubscriberImpl.h"
#include "dds/DCPS/transport/framework/TransportRegistry.h"
#include "dds/DCPS/transport/rtps_udp/RtpsUdp.h"
#include "dds/DCPS/RTPS/RtpsDiscovery.h"
#include "MessengerTypeSupportImpl.h"

class Listener : public DDS::DataReaderListener {
public:
    void on_data_available(DDS::DataReader_ptr reader) override {
        Messenger::MessageDataReader_var dr = Messenger::MessageDataReader::_narrow(reader);
        Messenger::Message msg;
        DDS::SampleInfo si;
        while (dr->take_next_sample(msg, si) == DDS::RETCODE_OK) {
            if (si.valid_data) {
                std::cout << "Received: " << msg.text << std::endl;
            }
        }
    }
};

int main(int argc, char* argv[]) {
    TheServiceParticipant->set_discovery("RTPS", new OpenDDS::RTPS::RtpsDiscovery("RTPS"));
    DDS::DomainParticipantFactory_var dpf = TheParticipantFactoryWithArgs(argc, argv);
    DDS::DomainParticipant_var participant = dpf->create_participant(
        42, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, 0, OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
    if (!participant) { std::cerr << "Participant creation failed\n"; return 1; }

    Messenger::MessageTypeSupport_var ts = new Messenger::MessageTypeSupportImpl();
    if (ts->register_type(participant, "") != DDS::RETCODE_OK) return 1;

    DDS::Subscriber_var sub = participant->create_subscriber(SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT, 0, OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
    DDS::DataReader_var dr = sub->create_datareader(ts->get_type_name(), DATAREADER_QOS_DEFAULT, new Listener, OpenDDS::DCPS::DEFAULT_STATUS_MASK);
    std::cout << "Subscriber waiting for messages..." << std::endl;
    ACE_OS::sleep(15);
    return 0;
}

编译与运行

使用MPC生成构建文件后编译（需包含Messenger.idl生成的类型支持代码）：

# 在项目目录下
$ACE_ROOT/bin/mwc.pl -type gnuace
make
# 终端1（发布端）
./publisher -DCPSConfigFile rtps.ini
# 终端2（订阅端，可运行于另一主机）
./subscriber -DCPSConfigFile rtps.ini

rtps.ini配置文件内容：

[common]
DCPSGlobalTransportConfig=rtps
[transport_rtps]
transport_type=rtps_udp
local_address=0.0.0.0:7400

验证方法

启动订阅端后，再启动发布端。若RTPS发现成功，订阅端控制台会依次打印Received: Message 0至Message 9。若未收到消息，检查两端7400端口UDP连通性（如netstat -an | grep 7400），并确认防火墙允许该端口通信。

常见问题

• 发现失败：确认两端使用相同Domain ID（本例为42），且rtps.ini中端口一致。
• 跨网段通信：RTPS默认使用组播，若网络禁组播，可在配置中指定对端单播地址（use_multicast=0并添加unicast_address）。