📚 课程目录第1章搭建OpenDDS开发环境

1. 搭建OpenDDS开发环境

任务目标

在Linux和Windows两个平台上完成OpenDDS开发环境的搭建，包括安装依赖、编译OpenDDS、配置环境变量，并通过编译并运行一个最小发布/订阅示例来验证环境可用。

环境依赖

Linux (Ubuntu 22.04+)：g++、make、perl、libssl-dev
Windows (10/11)：Visual Studio 2022（含C++桌面开发组件）、Perl（Strawberry Perl或ActivePerl）
ACE/TAO：OpenDDS依赖的底层中间件，需先编译

安装步骤

Linux安装

# 安装系统依赖
sudo apt update
sudo apt install -y g++ make perl libssl-dev

# 下载并解压（以OpenDDS 3.28为例）
wget https://github.com/objectcomputing/OpenDDS/archive/refs/tags/DDS-3.28.tar.gz
tar xzf DDS-3.28.tar.gz
cd OpenDDS-DDS-3.28

# 配置并编译（自动下载并编译ACE/TAO）
./configure
make -j$(nproc)

Windows安装

# 以管理员身份打开“x64 Native Tools Command Prompt for VS 2022”
# 下载OpenDDS源码并解压，然后进入目录

# 配置（自动获取并编译ACE/TAO）
configure.cmd

# 编译
msbuild OpenDDS.sln /p:Configuration=Release /p:Platform=x64 /m

环境变量配置

编译完成后，将以下路径加入环境变量（Linux写入~/.bashrc，Windows通过系统属性设置）：

# Linux
export DDS_ROOT=/path/to/OpenDDS-DDS-3.28
export ACE_ROOT=$DDS_ROOT/ACE
export TAO_ROOT=$DDS_ROOT/TAO
export PATH=$DDS_ROOT/bin:$ACE_ROOT/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$DDS_ROOT/lib:$ACE_ROOT/lib:$LD_LIBRARY_PATH

# Windows（在系统环境变量中添加）
DDS_ROOT=C:\path\to\OpenDDS-DDS-3.28
ACE_ROOT=%DDS_ROOT%\ACE
TAO_ROOT=%DDS_ROOT%\TAO
PATH=%DDS_ROOT%\bin;%ACE_ROOT%\bin;%PATH%

验证编译与运行

使用OpenDDS自带的Messenger示例验证环境。该示例位于$DDS_ROOT/examples/Messenger。

编译示例

# Linux
cd $DDS_ROOT/examples/Messenger
make

# Windows
cd %DDS_ROOT%\examples\Messenger
msbuild Messenger.sln /p:Configuration=Release /p:Platform=x64

运行验证

打开两个终端（或两个命令提示符窗口）。终端1运行订阅端，终端2运行发布端：

# 终端1 - 订阅端
cd $DDS_ROOT/examples/Messenger
./subscriber

# 终端2 - 发布端
cd $DDS_ROOT/examples/Messenger
./publisher

发布端运行后，订阅端控制台应持续输出类似以下内容（预期输出，非实测结果）：

Subscriber received message: Hello World! 1
Subscriber received message: Hello World! 2
Subscriber received message: Hello World! 3
...

通过判定标准

编译过程无错误，生成publisher和subscriber可执行文件；
发布端运行后正常退出（默认发送10条消息），订阅端收到全部10条消息并打印；
两个进程均无崩溃、无DDS内部错误日志。

常见问题

Linux编译报错找不到libssl：确认已安装libssl-dev，并重新运行./configure。
Windows下configure.cmd失败：确认已安装Perl并加入PATH，且使用VS2022的x64原生命令行工具。
运行时提示找不到libOpenDDS.so/OpenDDS.dll：检查LD_LIBRARY_PATH（Linux）或PATH（Windows）是否包含$DDS_ROOT/lib。