📚 课程目录第2章编写第一个VxWorks应用

2. 编写第一个VxWorks应用

任务目标

在VxWorks 7环境中创建第一个应用程序：编写一个打印"Hello World"的任务，交叉编译生成可下载的模块（.out文件），并通过FTP或WindShell将其加载到目标机（或仿真器VxSim）上运行，验证任务正确执行并输出预期字符串。

环境与依赖

VxWorks 7 + Workbench（或VxWorks 6.9 + Workbench 3.x）
已创建并启动的VxWorks目标机（或VxSim仿真器），且网络可达
目标机已启用FTP服务器或WindShell调试通道
BSP开发包（如x86、ARM或VxSim）已正确安装

实现代码

创建一个C文件 hello.c，定义入口函数 helloTask，该函数被注册为内核任务启动点。使用标准POSIX接口 printf 输出信息，任务完成后自我挂起（不返回），避免任务异常退出。

/* hello.c - 第一个VxWorks应用 */
#include <vxWorks.h>
#include <stdio.h>
#include <taskLib.h>

/* 任务入口函数 */
void helloTask(void)
{
    /* 打印信息到控制台/串口 */
    printf("Hello World from VxWorks!\n");
    printf("Task ID: 0x%x, Name: %s\n",
           (unsigned int)taskIdSelf(), taskName(taskIdSelf()));

    /* 任务执行完毕后自我挂起，避免任务函数返回导致错误 */
    taskSuspend(taskIdSelf());
}

/* 通过taskSpawn创建并启动hello任务 */
STATUS startHelloTask(void)
{
    int taskId;

    taskId = taskSpawn("tHello",      /* 任务名 */
                       100,           /* 优先级 */
                       VX_FP_TASK,    /* 选项：浮点任务 */
                       0x2000,        /* 栈大小 8KB */
                       (FUNCPTR)helloTask, /* 入口函数 */
                       0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);

    if (taskId == ERROR) {
        printf("Failed to spawn hello task (errno=0x%x)\n", errnoGet());
        return ERROR;
    }
    return OK;
}

编译与下载

编译（Workbench中）：

新建下载型工程（Downloadable Kernel Module Project），选择对应BSP。
将 hello.c 加入工程，编译生成 hello.out。

下载到目标机（两种方式任选）：

方式A（FTP）： 在目标机Shell中执行 ftp 命令从主机获取文件，或使用Workbench的 Target > Load Module 直接加载。
方式B（WindShell）： 在Workbench的WindShell中执行：
ld < hello.out
加载成功后调用：
startHelloTask()

验证方法

在目标机控制台/串口终端观察输出。若看到以下两行内容，则任务创建、编译、下载、运行全链路正确：

Hello World from VxWorks!
Task ID: 0x3a3f3c0, Name: tHello

同时可在WindShell中执行 i 命令查看任务列表，确认 tHello 处于 SUSPEND 状态，说明任务已正常启动并完成打印后主动挂起，无异常退出。

常见问题

编译报错找不到vxWorks.h： 检查工程属性中是否正确选择了BSP开发包，且包含路径已指向BSP的 h 目录。
加载失败（errno=0x10001）： 目标机内存不足或模块与内核版本不匹配，确认编译时选择的BSP与目标机运行的VxWorks镜像一致。
任务未打印： 确认目标机串口/控制台重定向已配置，或使用 printf 输出被日志任务缓冲，可尝试在任务中加入 ioTaskStdSet 重定向标准输出。