2. AutowareAuto工作空间配置

任务目标

在Ubuntu 22.04上创建AutowareAuto的ROS 2 Humble工作空间，完成依赖安装与colcon构建，最终生成可用的install/setup.bash。

环境准备

• Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble（已安装ros-humble-desktop）
• 已安装git、python3-pip、colcon

sudo apt install -y git python3-pip
pip3 install colcon-common-extensions

创建并配置工作空间

# 1. 创建工作空间目录结构
mkdir -p ~/autoware_auto_ws/src
cd ~/autoware_auto_ws

# 2. 克隆AutowareAuto核心仓库（使用humble分支）
cd src
git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware_auto.git -b humble

# 3. 安装ROS依赖（使用rosdep）
cd ~/autoware_auto_ws
sudo rosdep init   # 若已初始化可跳过
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble

# 4. 安装AutowareAuto额外系统依赖
sudo apt install -y \
  libboost-all-dev \
  libeigen3-dev \
  libyaml-cpp-dev \
  libpcap-dev \
  libopencv-dev \
  python3-vcstool

colcon构建

cd ~/autoware_auto_ws
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

构建完成后，工作空间根目录下会生成build、install、log三个目录。

验证方法

1. 构建成功标志：终端输出末尾出现Summary: N packages finished，且无FAILED或ERROR字样。
2. 环境加载测试：执行以下命令，若source成功且能运行AutowareAuto节点，则配置正确：

source ~/autoware_auto_ws/install/setup.bash
ros2 pkg list | grep autoware_auto

预期输出：列出autoware_auto_*开头的包名（如autoware_auto_common、autoware_auto_geometry等），说明工作空间已正确加载。

常见问题

• rosdep找不到依赖：先执行rosdep update，若仍失败，检查/etc/ros/rosdep/sources.list.d/下源文件是否存在。
• 编译内存不足：在colcon build后追加--parallel-workers 2降低并行度，或增加swap空间。
• 缺少Python模块：pip3 install --user -r src/autoware_auto/requirements.txt（若该文件存在）。

本案例完成标准：工作空间构建无错误，ros2 pkg list能检索到AutowareAuto包，即视为配置成功。