1. AutowareAuto源码编译与安装

任务目标

从源码编译 AutowareAuto，并安装到本地环境，最终通过运行版本查询命令验证安装成功。本案例以 Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble 为基准环境。

环境准备

• Ubuntu 22.04 LTS，已安装 ROS 2 Humble（桌面版或基础版均可）
• 已安装 git、python3-vcstool、colcon：sudo apt install git python3-vcstool python3-colcon-common-extensions
• 磁盘剩余空间 ≥ 15 GB，内存建议 ≥ 8 GB

实现步骤

1. 创建工作空间并拉取源码

mkdir -p ~/autowareauto_ws/src
cd ~/autowareauto_ws
git clone https://github.com/autowarefoundation/autowareauto.git src/autowareauto
cd src/autowareauto
git checkout 1.0.0  # 使用稳定版本标签

2. 导入依赖仓库列表

cd ~/autowareauto_ws
vcs import src < src/autowareauto/autowareauto.repos

3. 安装系统依赖

sudo apt update
sudo apt install -y python3-pip python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble

4. 编译（核心命令）

cd ~/autowareauto_ws
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

编译过程约需 30～60 分钟，取决于机器性能。若中途失败，可重新执行 colcon build 继续增量编译。

5. 环境变量配置

echo "source ~/autowareauto_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证方法

执行以下命令确认安装成功：

autoware_auto_version

通过条件：终端输出形如 1.0.0 的版本号字符串，且无 command not found 错误，即表示编译安装成功且环境配置正确。

常见问题

• rosdep 找不到依赖：确认已执行 sudo rosdep init 且 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/ 下存在有效源文件。
• 编译内存不足：在 colcon build 后追加 --parallel-workers 1 降低并行度。
• 缺少 autoware_auto_version 命令：确认 source ~/autowareauto_ws/install/setup.bash 已执行，且编译日志中 autoware_auto_cmake 包无报错。