1. 配置MoveIt2环境并运行Demo
任务目标
本案例完成ROS2 (Humble) + MoveIt2的安装与环境验证，使用MoveIt Setup Assistant为Panda机器人生成配置包，并运行MoveIt2的Demo演示，确认运动规划功能可用。
环境与依赖
- Ubuntu 22.04 LTS
- ROS2 Humble Hawksbill
- MoveIt2 (Humble分支)
- Panda机器人模型（来自
moveit_resources）
安装步骤
# 1. 安装ROS2 Humble（若未安装）
sudo apt update && sudo apt install -y ros-humble-desktop python3-rosdep
sudo rosdep init && rosdep update
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 2. 安装MoveIt2及相关依赖
sudo apt install -y ros-humble-moveit ros-humble-moveit-resources ros-humble-moveit-setup-assistant
# 3. 创建工作空间并下载Panda配置示例
mkdir -p ~/moveit2_ws/src && cd ~/moveit2_ws/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_resources.git -b humble
cd ~/moveit2_ws && colcon build --symlink-install
echo "source ~/moveit2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc使用Setup Assistant生成配置包
# 启动MoveIt Setup Assistant
ros2 launch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch.py- 点击 Create New MoveIt Config Package；
- 选择Panda的URDF/XACRO文件：
~/moveit2_ws/src/moveit_resources/panda_description/urdf/panda.urdf.xacro； - 点击 Load Files，等待解析完成；
- 依次进入左侧各配置页，保持默认设置（Self-Collisions、Planning Groups、Robot Poses等均自动生成）；
- 在 Configuration Files 页，设置包名
panda_moveit_config，生成路径~/moveit2_ws/src； - 点击 Generate Package，完成后关闭Setup Assistant。
编译并运行Demo
cd ~/moveit2_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
# 启动MoveIt2 + RViz演示
ros2 launch panda_moveit_config demo.launch.py验证方法与通过条件
- RViz界面：启动后RViz应显示Panda机器人模型，左侧面板包含
MotionPlanning插件； - 规划组检查：在
MotionPlanning面板中，Planning Group下拉框应包含panda_arm和panda_hand； - 交互验证：使用Interact工具拖动机械臂末端球标，点击Plan & Execute按钮，机器人应平滑运动到目标位姿，RViz中无红色碰撞报错；
- 终端输出：执行规划时终端显示
Planning successfully，执行完成后显示Execution complete。
满足以上条件即表示MoveIt2环境配置成功，第一个运动规划Demo运行通过。
常见问题
- colcon build报错：确认已安装
python3-colcon-common-extensions，并先source ROS2环境； - Setup Assistant无法加载URDF：xacro文件需先转换为URDF，可在终端执行
ros2 run xacro xacro panda.urdf.xacro > panda.urdf后加载生成的URDF文件； - RViz中机器人不显示：检查
demo.launch.py中robot_description参数是否指向正确的xacro路径，确认panda_moveit_config包已正确编译。