4. 启动MoveIt2并显示规划场景

任务目标

本案例要求启动MoveIt2自带的demo启动文件，在RViz2中成功显示机器人模型、规划场景（Planning Scene）以及MoveIt2的交互面板。完成本案例意味着你的MoveIt2环境已正确安装并能够运行基本的运动规划可视化流程。

环境依赖

需要已安装ROS2（Humble或Jazzy）以及MoveIt2。若尚未安装，请参考MoveIt2官方文档完成二进制安装：

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-moveit

启动MoveIt2 Demo

MoveIt2提供了通用的demo启动文件，它会加载一个默认的机器人模型（通常为panda机械臂），并启动RViz2、规划场景、运动规划插件等核心组件。执行以下命令启动：

ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py

如果你的环境中没有moveit2_tutorials包，可以使用MoveIt2内置的通用demo启动文件（效果相同）：

ros2 launch moveit_resources_panda_moveit_config demo.launch.py

RViz2界面验证

启动成功后，RViz2窗口将自动打开。按以下步骤检查关键元素是否正常显示：

1. 机器人模型：在左侧Displays面板中，确认RobotModel已勾选，中央视图中应显示panda机械臂的完整3D模型（含连杆与关节）。
2. 规划场景：确认MotionPlanning显示插件已启用，场景中应显示机器人的当前状态（绿色）以及规划组（橙色高亮）。
3. 交互面板：在RViz2左侧MotionPlanning面板中，应能看到Context、Planning、Manipulation等选项卡，且Planning Group下拉框中默认选中panda_arm。

通过判定标准

满足以下条件即视为本案例通过：

• RViz2窗口正常打开且无报错日志（终端无红色ERROR输出）。
• 机器人模型完整显示，无缺失连杆或错位。
• 在MotionPlanning面板的Planning选项卡中，拖动Goal State滑块修改末端目标位姿时，机器人模型会实时更新，且Planning Scene中的碰撞环境（地面）正常显示。

常见问题排查

• RViz2未自动打开：手动执行rviz2，然后通过Add面板添加MotionPlanning显示插件，并在Robot Description中填入robot_description。
• 模型显示为空白：检查终端是否输出Resource not found错误，确认moveit_resources_panda_moveit_config包已安装：ros2 pkg list | grep panda。
• 无法拖动交互标记：确认MotionPlanning面板中Planning Group已正确选择，且Use Collision-Aware IK选项已勾选。

本案例仅验证MoveIt2的启动与可视化链路是否通畅，不涉及运动规划算法参数调整。若上述步骤全部成功，说明你的MoveIt2环境已具备执行后续运动规划案例的基础条件。