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QGroundControl无人船任务规划教程

共计 30 章节
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01
课程导入与QGC无人船规划全景
学习目标 · QGC在无人船任务中的角色 · 软件安装与界面初识
QGC课程导入
02
无人船任务规划核心概念
航线 · 航点 · 航段
无人船任务规划核…航线
03
QGC连接无人船仿真环境
搭建SITL仿真（ArduRover… · 连接QGC · 检查船体状态与传感器数据
QGC连接无人船仿真环…
04
无人船参数配置与安全设置
船体类型选择 · 返航点设置 · 地理围栏配置
无人船参数配置安全设置
05
规划第一个无人船任务
在QGC中创建简单航点任务 · 设置航点动作（速度 · 停留时间）
规划第一个无人船…QGC
06
航点任务高级编辑
插入/删除航点 · 调整航点顺序 · 设置航点半径
航点任务高级编辑插入
07
区域扫描任务规划
为无人船规划测绘或搜索区域 · 设置扫描间距 · 角度与重叠率
区域扫描任务规划为无人船规划测绘…
08
复杂路径规划
使用多边形区域 · 圆形扫描 · 螺旋线等模式规划无人船路径
复杂路径规划使用多边形区域
09
任务速度与能耗管理
根据船体动力学设置航段速度 · 估算任务时间与能耗 · 优化航线以减少转弯与加减速
任务速度能耗管理
10
返航与应急任务规划
设置返航点 · 规划应急返航路径 · 配置失控返航与低电量返航策略
返航应急任务规划
11
地理围栏与避障规划
绘制多边形围栏 · 设置围栏动作（警告/返航/悬停） · 结合避障传感器规划安全航线
地理围栏避障规划
12
任务模拟与验证
使用QGC任务模拟功能 · 检查航点可达性 · 验证任务逻辑与安全设置
任务模拟验证
13
任务上传与执行监控
上传任务到无人船 · 启动任务 · 监控船体位置与任务进度
任务上传执行监控
14
任务日志与数据分析
下载任务日志 · 分析航迹偏差 · 评估任务完成质量
任务日志数据分析
15
多无人船任务规划基础
在QGC中管理多台无人船 · 分配不同任务区域 · 协调任务执行与通信
多无人船任务规划…QGC
16
QGC与无人船避障系统集成
配置避障传感器（雷达/声呐） · 规划避障行为 · 测试避障任务
QGC无人船避障系统集…
17
基于地图与环境的任务规划
导入海图/卫星图 · 使用离线地图 · 考虑风浪流对航线的影响
基于地图环境的任务规划
18
任务规划中的通信与数据链
设置通信链路 · 规划任务时考虑通信范围 · 处理通信中断策略
任务规划通信
19
无人船任务规划实战
港口巡逻任务：规划巡逻航线 · 设置关键点监控 · 模拟执行与优化
无人船任务规划实…港口巡逻任务
20
无人船任务规划实战
水质采样任务：规划采样点 · 设置采样动作（停留/机械臂） · 规划采样路径
无人船任务规划实…水质采样任务
21
无人船任务规划实战
水域测绘任务：规划测绘区域 · 设置扫描参数 · 生成测绘航线并评估覆盖
无人船任务规划实…水域测绘任务
22
无人船任务规划实战
搜索与救援任务 · 设置搜索参数 · 模拟搜索过程
无人船任务规划实…搜索
23
任务规划中的船体动力学约束
考虑转弯半径 · 加速度限制 · 规划符合船体性能的航线
任务规划船体动力学约束
24
QGC任务规划高级技巧
使用任务模板 · 批量编辑航点 · 导入/导出任务文件（.plan）
QGC任务规划高级技巧
25
任务规划与无人船自主控制
理解任务执行中的自主控制逻辑 · 调整控制参数以改善航线跟踪
任务规划无人船自主控制
26
任务规划中的安全与合规
遵守海上避碰规则 · 规划安全航速 · 设置紧急停止与人工接管
任务规划安全
27
QGC任务规划与外部工具集成
使用Python脚本生成任务 · 与Mission Planner互操… · 集成第三方规划工具
QGC任务规划
28
任务规划故障排查
常见任务上传失败 · 航点不可达 · 任务执行偏差等问题的诊断与解决
任务规划故障排查常见任务上传失败
29
无人船任务规划综合实战
设计一个多阶段任务（如巡逻+采样+返… · 完整规划 · 模拟与执行评估
无人船任务规划综…设计一个多阶段任…
30
课程总结与进阶方向
回顾核心规划流程 · 总结最佳实践 · 探讨自主任务规划与AI辅助规划的前沿
课程总结进阶方向