4. 无人船参数配置与安全设置
在 QGroundControl（以下简称 QGC）中完成航线规划之前，必须先让飞控“认识”这条船：它是什么类型的船体、失联后往哪里返航、哪些水域不能进入、出问题时如何自救。本节围绕船体类型选择、返航点设置、地理围栏配置、失控保护与低电量策略五个方面展开，这些参数直接决定无人船能否安全、可预期地执行任务。
一、船体类型选择：先告诉飞控“我在水面上”
QGC 的“机体设置”（Airframe）页面用于选择固件预设的机架类型。对无人船而言，应选择 Boat 或 Ground Rover（船体模式） 类预设，而不是多旋翼或固定翼。选择船体类型后，飞控会加载对应的默认参数组，例如关闭空中姿态相关的混控逻辑、启用差速或舵机转向输出、调整姿态控制增益。若误选多旋翼机架，常见现象是解锁后电机输出异常、转向通道无响应，甚至因姿态解算逻辑不匹配而触发保护。
实际操作中，在 Airframe 列表里选择与船体推进形式匹配的预设：双推进差速船选差速转向类，带舵机的单桨船选舵机转向类。选择后点击“应用并重启”，飞控重启完成即生效。若列表中没有完全匹配的预设，可先选最接近的船体类型，再到“参数”页面手动调整转向与油门通道映射。需要提醒的是，机架预设只提供起点，船体的转向反向、油门死区、最小转向量等仍需在后续参数中按实船校准。
二、返航点设置：失联后的“回家坐标”
返航点（Home）是无人船执行 Return 模式或失控保护返航时的目标位置。QGC 中返航点通常在连接飞控后由 GPS 首次定位自动记录，也可在“飞行视图”中右键地图手动设置。对水面任务，建议在每次下水前、船体静止且 GPS 已收敛（卫星数 ≥ 10、HDOP 较小）时，通过“设为返航点”显式记录岸边下水点，而不是依赖上电瞬间的漂移定位。
返航点相关的关键参数包括返航高度（对船体无实际意义，可忽略）、RTL_RADIUS（返航半径，船进入该半径即视为到达）以及返航速度。船体返航应重点关注 返航速度 与 到达判定半径：速度过快会在靠岸时难以控制，半径过小则可能反复调整。示例配置可设返航速度 1.5 m/s、到达半径 3 m，实际值需结合船体惯性与码头空间调整。若任务水域与下水点相距较远，还应确认返航路径上无障碍物，必要时改用“返航至集结点”而非直接返航。
三、地理围栏：把船“圈”在安全水域内
地理围栏（Geofence）用于限制无人船的活动范围，防止误入航道、养殖区、浅滩或禁航水域。QGC 在“计划视图”中提供围栏绘制工具，可绘制多边形禁入区或圆形限制区，并设置最大半径。围栏参数中，FENCE_ENABLE 开启围栏功能，FENCE_TYPE 选择围栏类型（高度、圆形、多边形等组合），FENCE_ACTION 决定触界后的动作：报告、悬停（对船为停船）或返航。
对无人船，推荐 FENCE_ACTION 设为返航或停船，并配合 FENCE_RADIUS 设置以返航点为圆心的最大活动半径。绘制多边形围栏时，顶点应留出至少 5～10 m 的安全余量，因为 GPS 定位存在米级误差，船体也有惯性滑行距离。围栏上传后，务必在“飞行视图”中确认围栏边界已正确显示，再解锁执行任务。
四、失控保护：信号断了船怎么办
失控保护（Failsafe）处理的是遥控信号丢失、地面站失联、飞控内部错误等异常。QGC 的“参数”页面中，与船体最相关的是 FS_ACTION（失控动作）与 FS_TIMEOUT（触发延时）。对无人船，推荐将失控动作设为 返航（RTL） 或 停船（Hold）：在开阔水域用返航更安全，在狭窄码头或围栏附近则停船更稳妥，避免返航途中撞岸。
配置时还需确认遥控接收机的失控保护已正确设置——接收机应在信号丢失时输出飞控可识别的失控值，否则飞控根本感知不到“失联”。实操中可做一次地面验证：解锁后关闭遥控器，观察 QGC 飞行视图是否在设定延时后进入返航或停船状态，并确认船体动作符合预期。这一步不能省略，因为参数写对但接收机未配置的情况非常常见。
五、低电量策略：留足返航的余量
无人船电量耗尽意味着失去动力，可能漂流失控。QGC 中通过 BATT_LOW_VOLT（低电量电压阈值）、BATT_CRT_VOLT（严重低电量阈值）以及对应的动作参数 BATT_LOW_ACT、BATT_CRT_ACT 来管理。建议将低电量动作设为返航，严重低电量动作设为停船或原地待援，形成两级缓冲。
阈值设定不能照搬默认值，应按电池化学体系计算。以 4S 锂聚合物电池为例，单节截止电压约 3.5 V，满载返航需预留约 20% 电量，则低电量阈值可设在 4×3.7 V ≈ 14.8 V 附近，严重阈值设在 4×3.5 V = 14.0 V 附近。这些是示例值，实际应结合船体功耗、返航距离和海流情况，通过一次短程试航记录电压下降曲线后再确定。配置完成后，建议在飞行视图的电池指示中确认阈值线位置合理。