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AUV惯导DVL与深度计基础

共计 30 章节
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01
课程导入与AUV导航系统概览
AUV典型任务对导航的需求 · 惯导/DVL/深度计在系统中的角色 · 课程知识地图与学习目标
AUV课程导入
02
AUV惯导基础
惯性导航基本原理 · 比力方程 · 坐标系定义（惯性系
AUV惯导基础
03
惯性传感器原理与误差特性
加速度计与陀螺仪工作原理 · 零偏 · 标度因数
惯性传感器原理误差特性
04
惯导机械编排与初始对准
姿态矩阵更新 · 速度与位置解算 · 静基座与动基座初始对准方法
惯导机械编排初始对准
05
惯导误差传播与导航性能评估
误差方程 · 舒勒振荡 · 位置/速度/姿态误差随时间发散特性
惯导误差传播导航性能评估
06
DVL工作原理与测速模型
多普勒效应 · Janus配置波束几何 · 底跟踪与对水跟踪模式
DVL工作原理
07
DVL数据特性与误差分析
波束有效性判断 · 量程与盲区 · 底质影响
DVL数据特性
08
深度计工作原理与数据特性
压力传感器原理 · 深度换算公式 · 静压与动压影响
深度计工作原理数据特性
09
多传感器时间同步与空间标定
时间戳对齐方法 · 杆臂向量定义与标定 · 安装角标定
多传感器时间同步空间标定
10
惯导/DVL组合导航系统架构
松组合 · 紧组合 · 深组合概念
DVL惯导
11
惯导/DVL组合导航算法实现
状态方程与量测方程建立 · 离散化 · 滤波更新流程
DVL惯导
12
深度计辅助导航与融合策略
深度观测模型 · 与惯导高度通道的融合 · 深度计故障检测与隔离
深度计辅助导航融合策略
13
组合导航系统仿真验证
轨迹生成 · 传感器误差模拟 · 滤波器参数调试
组合导航系统仿真…轨迹生成
14
湖试/海试数据回放与算法验证
实测数据预处理 · 组合导航离线处理流程 · 精度评估与问题定位方法
湖试海试数据回放
15
AUV导航系统实战任务
从传感器安装到数据采集的完整流程 · 标定实验设计 · 数据质量检查清单
AUV导航系统实战任务
16
惯导/DVL/深度计故障诊断与容错
常见故障模式 · 故障检测方法（残差卡方检验等） · 容错导航策略与系统重构
DVL惯导
17
组合导航系统性能评估与报告
评估指标体系 · 试验方案设计 · 精度报告撰写
组合导航系统性能…报告
18
AUV导航系统集成与测试
硬件在环测试 · 软件接口设计 · 实时性要求
AUV导航系统集成
19
典型AUV导航方案对比分析
不同组合模式（惯导+DVL · 惯导+深度计 · 惯导+DVL+深度计）的适用场景与性…
AUV典型
20
AUV导航系统标定实战
实验室标定与现场标定流程 · 标定数据采集与处理 · 标定参数验证与更新
AUV导航系统标定实战
21
惯导/DVL组合导航中的杆臂效应补偿
杆臂速度计算 · 补偿算法实现 · 杆臂误差对组合精度的影响分析
DVL惯导
22
深度计安装误差与波浪补偿
安装位置误差影响 · 波浪引起的深度振荡滤波 · 深度数据平滑处理
深度计安装误差波浪补偿
23
AUV导航数据后处理与精度提升
平滑算法（RTS平滑） · 反向处理 · 多源数据融合后处理案例
AUV导航数据后处理
24
组合导航系统实时软件设计
软件架构 · 任务调度 · 数据缓冲
组合导航系统实时…软件架构
25
AUV导航系统湖上试验方案设计
试验目的 · 测线规划 · 传感器配置
AUV导航系统湖上试验…
26
试验数据处理与精度分析实战
数据切割 · 同步 · 组合解算
试验数据处理精度分析实战
27
AUV导航系统常见问题与调试技巧
初始对准失败 · DVL失锁 · 深度跳变
AUV导航系统常见问题
28
组合导航系统参数整定与优化
过程噪声与量测噪声协方差调整 · 自适应滤波 · 工程调参经验
组合导航系统参数…优化
29
AUV导航系统健康管理与决策
传感器健康状态评估 · 冗余管理 · 导航模式切换逻辑
AUV导航系统健康管理
30
课程综合实战
给定AUV任务场景 · 完成传感器选型 · 系统配置
课程综合实战AUV