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本课程属于：012-水下AUV自主导航与路径规划 交通船舶与海洋工程 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。

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AUV DVL与INS传感器配置实操

共计 30 章节

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课程导入与安全规范

明确AUV DVL与INS配置实操的… · 整体流程 · 实验室安全与设备操作规范

课程导入安全规范

AUV导航传感器系统认知

认识DVL与INS在AUV导航中的作… · 系统组成 · 接口类型及典型安装布局

AUV导航传感器系统认…

DVL工作原理与数据接口

理解多普勒测速原理 · 波束配置 · 输出数据格式及与AUV控制器的物理连…

DVL工作原理

INS工作原理与数据接口

理解惯性导航机械编排 · 传感器误差特性 · 输出协议及与AUV主控的电气接口

INS工作原理

实验平台搭建与线缆连接

完成DVL · INS · 电源

实验平台搭建线缆连接

DVL安装偏差与坐标系定义

实操测量DVL安装角与杆臂 · 建立传感器坐标系与AUV载体坐标系的…

DVL安装偏差

INS安装对准与初始校准

执行INS的静态初始对准 · 记录对准结果并评估航向 · 水平姿态的初始精度

INS安装对准

DVL底跟踪模式配置与测试

配置DVL底跟踪参数（量程 · 增益 · 盲区）

DVL底跟踪模式配置

INS静态性能测试与数据分析

采集静态下INS输出 · 分析零偏稳定性 · 角度随机游走等指标

INS静态性能测试

DVL水跟踪模式配置与测试

配置DVL水跟踪参数 · 在造浪或流动水体中测试对水速度输出并…

DVL水跟踪模式配置

传感器时间同步配置

配置DVL与INS的PPS/PTP时… · 验证时间戳对齐与数据融合的时间一致性

传感器时间同步配…DVL

DVL与INS数据采集与记录

使用采集软件同时记录DVL速度 · INS姿态与位置数据 · 检查数据完整性与频率

坐标系转换与杆臂补偿实操

根据安装参数计算杆臂补偿 · 将DVL速度转换到INS导航坐标系并…

坐标系转换杆臂补偿实操

DVL/INS组合导航数据融合配置

配置松组合/紧组合滤波参数 · 设置观测噪声与过程噪声 · 运行组合导航

DVL/INS组合导航数据融合…

组合导航性能评估与故障注入

分析组合导航轨迹精度 · 注入DVL失效或INS漂移故障 · 观察系统容错表现

组合导航性能评估故障注入

DVL底跟踪失锁场景处理

模拟DVL底跟踪失锁（如超深 · 底质差） · 配置失锁检测与INS单独推算切换逻辑

DVL底跟踪失锁场景处…

INS漂移补偿与DVL辅助校正

利用DVL速度观测校正INS漂移 · 实操设置校正增益与更新策略

AUV航行轨迹规划与传感器配置验证

规划典型AUV航行轨迹（定深直航 · 转弯 · 螺旋下潜）

AUV航行轨迹规划

水池试验中的DVL/INS联合调试

在水池试验中实时监控DVL与INS数… · 调整安装与参数 · 解决数据异常

DVL/INS水池试验

湖试/海试前的传感器检查清单

制定DVL与INS下水前检查清单 · 包括密封 · 线缆

湖试海试前的传感器检…

现场试验数据后处理与精度评估

使用后处理软件分析DVL/INS组合… · 计算轨迹误差与传感器贡献度

现场试验数据后处…精度评估

DVL与INS配置参数固化与版本管理

将验证后的传感器配置参数写入设备 · 建立配置版本管理与回滚机制

多传感器冲突排查与通信故障诊断

诊断DVL与INS数据冲突 · 通信中断 · 协议不匹配等常见故障

多传感器冲突排查通信故障诊断

DVL/INS配置对AUV控制性能的影响

分析传感器配置（更新率 · 延迟 · 噪声）对AUV姿态与轨迹控制的影响

基于实测数据的传感器模型辨识

利用试验数据辨识DVL刻度因数误差与… · 更新配置参数

基于实测数据的传…DVL

AUV自主导航任务中的传感器配置实战

针对自主导航任务（如管线巡检 · 地形跟随） · 配置DVL与INS工作模式与融合策略

AUV自主导航任务

DVL与INS冗余配置与故障切换

设计DVL与INS冗余配置方案 · 实操故障切换逻辑与数据有效性判断

传感器配置文档编写与交付

编写DVL与INS配置说明 · 接线图 · 参数表及测试报告

传感器配置文档编…交付

综合实操考核

给定AUV任务场景 · 独立完成DVL与INS配置 · 测试

综合实操考核AUV

课程总结与配置优化建议

回顾DVL与INS配置关键点 · 总结常见问题与优化方向 · 提出后续改进建议

课程总结配置优化建议