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AUV地形辅助导航技术入门教程

共计 30 章节
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01
课程导入与AUV导航需求
AUV典型任务场景 · 惯性导航误差累积问题 · 地形辅助导航的基本思想与课程学习路径
AUV课程导入
02
地形辅助导航系统组成与工作流程
传感器配置 · 地形数据库 · 匹配定位模块
地形辅助导航系统…工作流程
03
AUV常用导航传感器与误差特性
DVL · IMU · 深度计
AUV常用导航传感器
04
水下地形测量与数字高程模型基础
多波束测深原理 · DEM网格构建 · 插值方法
水下地形测量数字高程模型基础
05
地形特征表达与可导航性分析
坡度 · 粗糙度 · 地形熵
地形特征表达可导航性分析
06
地形辅助导航中的坐标系与时间同步
大地坐标系 · 载体坐标系 · 传感器外参标定
地形辅助导航坐标系
07
基于滤波的AUV组合导航基础
卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波在惯性/地形组合导航中…
AUV基于滤波的
08
地形匹配定位的批处理算法
TERCOM相关匹配原理 · 序列匹配 · 搜索策略
地形匹配定位的批…TERCOM
09
地形匹配定位的序贯算法
粒子滤波地形匹配 · 点质量滤波器 · 贝叶斯更新与实时递推实现
地形匹配定位的序…粒子滤波地形匹配
10
地形辅助导航中的地图构建与更新
先验DEM获取 · 在线地形建图 · 地图不确定性建模与地图维护策略
地形辅助导航地图构建
11
AUV地形辅助导航仿真环境搭建
AUV运动学模型 · 传感器仿真 · 地形场生成与仿真数据流程
AUV地形辅助导航仿真…
12
惯性/地形组合导航仿真实验
轨迹生成 · IMU/DVL模拟 · 地形量测模拟
惯性地形组合导航仿真…
13
地形匹配算法仿真对比实验
TERCOM与粒子滤波在相同轨迹和地… · 计算耗时与鲁棒性对比
地形匹配算法仿真…TERCOM
14
实测数据预处理与质量控制
声呐数据去噪 · 异常值剔除 · 深度基准统一
实测数据预处理质量控制
15
基于实测多波束数据的地形匹配实验
数据选取 · 参考DEM生成 · 匹配区域划分
基于实测多波束数…数据选取
16
AUV地形辅助导航系统硬件在环测试
半物理仿真平台搭建 · 传感器接口模拟 · 实时性测试与故障注入
AUV地形辅助导航系统…
17
湖试/海试方案设计与数据采集
试验区域选择 · 航线规划 · 传感器标定
湖试海试方案设计
18
外场试验数据处理与算法验证
实测数据回放 · 组合导航解算 · 匹配定位精度评估与问题定位
外场试验数据处理算法验证
19
地形辅助导航中的故障检测与鲁棒性增强
传感器故障检测 · 匹配失效识别 · 自适应滤波与容错策略
地形辅助导航故障检测
20
地形辅助导航算法嵌入式部署基础
算法复杂度分析 · 定点化与优化 · 嵌入式平台选型与实时调度
地形辅助导航算法…算法复杂度分析
21
AUV地形辅助导航系统集成与联调
导航计算机 · 传感器网络 · 数据接口
AUV地形辅助导航系统…
22
典型AUV地形辅助导航应用案例分析
海底测绘 · 管线巡检 · 搜救任务中的地形辅助导航方案与效果
AUV典型
23
地形辅助导航精度评估与性能指标
定位误差统计 · 圆概率误差 · 匹配成功率
地形辅助导航精度…性能指标
24
多源信息融合增强地形辅助导航
融合DVL · 深度 · 磁力计等多源信息提升地形匹配稳定性与…
多源信息融合增强…DVL
25
地形辅助导航中的路径规划与观测性分析
基于地形可观测性的航迹规划 · 观测性度量与导航性能预测
地形辅助导航路径规划
26
深度学习在地形匹配中的辅助应用
特征提取 · 相似性学习 · 端到端匹配网络及其与传统方法的结合
深度学习地形匹配
27
AUV地形辅助导航技术前沿与发展趋势
新体制声呐 · 协同导航 · 语义地形匹配及未来挑战
AUV地形辅助导航技术…
28
课程综合实践项目一
设计并实现一个完整的AUV地形辅助导… · 完成从建模到精度评估的全流程
课程综合实践项目…AUV
29
课程综合实践项目二
基于给定实测数据集完成地形匹配与组合… · 撰写实验报告并分析误差来源
课程综合实践项目…基于给定实测数据…
30
课程总结与能力自评
知识体系回顾 · 关键方法总结 · 常见问题答疑与后续学习建议
课程总结能力自评