4. 推进器配置与电机测试
BlueROV2 的水平推进器与垂直推进器共同决定ROV的六自由度运动，而 ArduSub 对每个推进器的编号、安装位置和旋转方向都有严格约定。配置错误最典型的后果是：上浮指令让ROV下潜、前进指令导致原地打转，或者某个电机在解锁瞬间就触发保护。本节围绕推进器编号与方向、电机测试步骤、正反转校准和常见故障排查展开，目标是让读者能独立完成一台BlueROV2的推进器检查与校准。
推进器编号与方向约定
BlueROV2 采用矢量布局：4个水平推进器呈45°安装，2个垂直推进器分别位于左右浮力块下方。ArduSub 的编号从1到8，BlueROV2 使用其中1～6号。编号与位置、旋转方向的对应关系必须与 ArduSub 的默认框架一致，否则混控矩阵输出会完全错乱。
方向约定需要先明确参照系：以ROV机头朝向为前方（+X），从ROV上方俯视，推进器产生向前的推力时定义为正转。水平推进器1、3位于右前与左后，2、4位于左前与右后，相邻对角推进器转向相反以抵消偏航力矩；垂直推进器5、6分别位于右、左，正转时向下排水使ROV上浮。这个“正转=上浮/前进”的约定在后续校准中必须全程保持一致。
需要强调的是，编号是“物理位置编号”，不是电机自身的出厂编号。更换推进器后，新电机接入哪个电调通道，就继承该通道的编号与方向约定，因此接线必须按飞控输出通道逐一核对，不能凭电机外观或线长判断。
电机测试前的准备与安全
电机测试会让螺旋桨高速旋转，必须先把ROV固定在支架上或放置于无桨状态。推荐流程是：先拆下全部螺旋桨，在 QGroundControl 的“电机测试”（Motor Test）页面逐路测试转向与顺序；确认无误后再装桨做低油门验证。测试前确认电池电压充足、飞控已解锁允许测试、ROV周围无缠绕物，并保持手部远离推进器。
ArduSub 的电机测试通过 MAVLink 指令直接给定通道与油门百分比，常用参数包括测试油门（默认约15%）、单次测试时长（默认约2秒）和测试顺序。测试时应逐一点击1～6号，观察“哪一个物理位置的推进器动作”，而不是一次全测。
正反转校准与参数修正
如果某个推进器的实际转向与约定相反，不需要重新接线，可通过参数 MOT_n_DIRECTION 修正，其中 n 为通道号。例如1号推进器反转，将 MOT_1_DIRECTION 由1改为-1（或反之），保存后重新测试。修正后必须再次确认该推进器在“前进/上浮”指令下的实际推力方向正确。
除方向外，还需检查 FRAME_CONFIG 是否为 BlueROV2 对应的框架类型，以及各通道的 MOT_n_FUNCTION 是否映射到正确的功能（如摩托、方向舵、升沉）。若框架选错，即使单个电机转向正确，整体运动仍会异常。校准完成后建议做一次“指令—响应”对照：分别给前进、右移、上浮、偏航指令，记录ROV实际运动方向是否与指令一致。
# 示例：通过 MAVProxy 检查与修正推进器方向
param show MOT_1_DIRECTION
param set MOT_1_DIRECTION -1
param show FRAME_CONFIG
# 电机测试（通道, 油门%, 时长s）
motor test 1 15 2常见推进器故障排查
推进器问题通常分为“不转”“转向反”“推力弱”“时转时停”四类。排查时先区分是电调、电机、接线还是参数问题，再逐层缩小范围。
| 现象 | 可能原因 | 检查与处理 |
|---|---|---|
| 某通道电机完全不转 | 电调信号线松动、通道映射错误、电调未校准 | 检查飞控输出与电调接线；核对 MOT_n_FUNCTION；执行电调校准 |
| 转向与约定相反 | 电机线序或安装方向相反 | 修改 MOT_n_DIRECTION，复测确认 |
| 推力明显偏弱 | 螺旋桨装反、桨叶破损、电池电压低 | 核对桨的正反桨标识；检查桨叶；测量电池电压 |
| 时转时停或抖动 | 接头接触不良、电调过热保护、参数油门范围不当 | 重新压接接头；检查散热；核对 MOT_SPIN_MIN 等参数 |
完成编号核对、方向校准和故障排查后，建议把每台ROV的通道—位置—方向对应关系记录成一张配置表，随艇保存。这样在更换推进器或电调后，可以快速恢复一致状态，也为后续的姿态控制与定深调试打下可靠基础。