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本课程属于：011-水下ROV机器人控制与作业 交通船舶与海洋工程 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。

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BlueROV2与ArduSub控制入门

共计 30 章节

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课程导入与BlueROV2系统总览

BlueROV2的组成 · ArduSub在控制系统中的角色 · 课程目标与学习路径

BlueROV2课程导入

ArduSub固件与地面站软件初识

ArduSub固件版本 · QGroundControl地面站安… · 基础连接与参数加载

BlueROV2硬件连接与上电检查

推进器布局 · 电子舱接口 · 电池与电源管理

BlueROV2硬件连接

推进器配置与电机测试

推进器编号与方向 · 电机测试步骤 · 正反转校准

推进器配置电机测试

传感器校准与姿态参考

加速度计 · 陀螺仪 · 磁罗盘校准流程

传感器校准姿态参考

压力与深度传感器设置

深度传感器原理 · 零偏校准 · 深度读数验证

压力深度传感器设置

遥控器通道映射与飞行模式设置

遥控器校准 · 通道功能分配 · 飞行模式切换开关配置

遥控器通道映射飞行模式设置

ArduSub飞行模式详解

手动 · 稳定 · 深度保持

ArduSub飞行模式详解

首次下水前的参数检查与安全配置

关键参数核对 · 失控保护设置 · 电池低压保护

首次下水前的参数…安全配置

泳池首航与基本操控练习

下潜 · 上浮 · 平移

泳池首航基本操控练习

深度控制与定深航行实战

深度保持模式下的定深航行 · 深度阶跃响应观察 · 深度传感器融合调试

深度控制定深航行实战

姿态控制与航向保持实战

航向锁定 · 姿态稳定模式下的转向与抗流练习 · 航向漂移修正

姿态控制航向保持实战

位置保持与定点悬停实战

位置保持模式原理 · 定点悬停操作 · 水流干扰下的位置修正

位置保持定点悬停实战

推进器分配与混控理解

ArduSub混控矩阵 · 推进器推力分配逻辑 · 混控参数调整与验证

推进器分配混控理解

PID控制器基础与ArduSub参数体系

PID概念 · ArduSub姿态与位置PID参数组 · 参数调整的安全边界

姿态PID调参实战

横滚 · 俯仰 · 偏航PID的逐步调整方法

深度与位置PID调参实战

深度控制PID调整 · 位置控制PID调整 · 调参过程中的安全措施

日志记录与飞行数据分析

开启日志 · 下载日志 · 使用日志分析工具查看姿态与深度曲线

日志记录飞行数据分析

故障诊断与常见问题处理

推进器失效 · 传感器异常 · 通信中断的排查流程与应急操作

故障诊断常见问题处理

Mission Planner航点任务入门

航点规划界面 · 简单水下航点任务创建 · 任务上传与执行监控

航点任务进阶与条件命令

航点动作 · 深度变化 · 延时与条件触发

航点任务进阶条件命令

基于MAVLink的遥控与遥测通信

MAVLink协议基础 · 遥测数据流 · 使用MAVProxy进行连接与测试

使用Python脚本控制BlueROV2

pymavlink库安装 · 连接ArduSub · 发送手动控制指令与读取状态

脚本实现定深与航向控制

通过脚本设置飞行模式 · 发送目标深度与航向 · 闭环控制逻辑实现

脚本实现定深航向控制

水下导航与外部定位传感器集成

视觉定位 · 声呐定位 · DVL等外部传感器与ArduSub的…

水下导航外部定位传感器集…

相机与云台控制集成

水下相机配置 · 云台控制通道映射 · 通过ArduSub控制云台俯仰

相机云台控制集成

机械臂与辅助负载控制

继电器输出控制 · 机械臂通信接口 · 负载对ROV姿态的影响与补偿

机械臂辅助负载控制

电池管理与续航优化

电池参数设置 · 电压电流监测 · 续航估算与节能操作策略

电池管理续航优化

完整任务实战

从布放 · 下潜 · 航点巡检到回收的全流程操作与团队分工

完整任务实战从布放

课程总结与进阶学习路径

核心知识回顾 · ArduSub高级功能展望 · 社区资源与持续学习建议

课程总结进阶学习路径