1. SA8155 平台概述

SA8155 是高通第三代车载数字座舱平台的核心 SoC，采用 7nm FinFET 制程，面向 2020 年后量产的高端智能座舱域控制器。本章从芯片架构、GPU 规格和驱动开发环境三个维度建立平台认知，为后续渲染管线映射和图形 API 适配打下硬件基础。

1.1 SA8155 芯片架构

SA8155 采用典型的异构计算架构，集成了多个专用处理单元，通过高速总线互联。下图展示了芯片内部的主要模块及其互联关系。

SA8155 的关键计算单元包括：

1.2 Adreno 650 GPU 核心规格

Adreno 650 是高通第七代移动 GPU 架构，在 SA8155 上以 600-800 MHz 运行，支持 Vulkan 1.1、OpenGL ES 3.2 和 OpenCL 2.0。其核心规格如下表所示。

Adreno 650 的渲染管线采用分块渲染架构（Tile-Based Rendering, TBR），将帧缓冲划分为多个小块（Tile）进行逐块渲染，减少显存带宽消耗。下图展示了其内部管线结构。

1.3 驱动开发环境搭建

SA8155 GPU 驱动开发需要交叉编译环境，目标平台为 ARM64（AArch64），主机通常为 x86_64 Linux 工作站。以下是环境搭建的核心步骤。

1.3.1 交叉编译工具链

推荐使用高通官方提供的 Linaro GCC 工具链，或从 AOSP 源码中提取预编译工具链。工具链版本需与内核版本匹配。

安装工具链后，设置环境变量：

export CROSS_COMPILE=aarch64-none-linux-gnu-
export ARCH=arm64
export PATH=/opt/gcc-arm-9.2-2019.12-x86_64-aarch64-none-linux-gnu/bin:$PATH

1.3.2 内核源码树

SA8155 的 GPU 驱动（msm DRM 驱动）位于内核源码树的 drivers/gpu/drm/msm/ 目录下。获取源码树的典型方式：

1. 从 Code Aurora Forum (CAF) 拉取：高通开源代码仓库，包含 SA8155 的完整内核分支。
2. 从 SoC 厂商 BSP 包获取：高通提供给 Tier1 厂商的 Board Support Package，包含预配置的内核源码。
3. 从 AOSP 公共内核：Android Common Kernel 中包含了 msm 驱动的基线版本。

配置内核并编译 GPU 驱动模块：

# 进入内核源码根目录
cd kernel/msm-4.19

# 使用 SA8155 默认配置
make defconfig vendor/sa8155_defconfig

# 编译 GPU 驱动模块
make modules_prepare
make M=drivers/gpu/drm/msm modules

1.3.3 驱动模块加载与验证

编译生成的 msm.ko 驱动模块需要推送到目标设备并加载：

# 将模块推送到设备
adb push drivers/gpu/drm/msm/msm.ko /vendor/lib/modules/

# 加载模块
insmod /vendor/lib/modules/msm.ko

# 验证加载状态
lsmod | grep msm
# 预期输出：msm  [permanent]  [module]

验证 GPU 驱动正常工作：

# 检查设备节点
ls -l /dev/dri/
# 预期输出：card0  renderD128

# 使用 dmesg 查看驱动初始化日志
dmesg | grep msm
# 预期输出：[msm] adreno 650 initialised, firmware: a650_sqe.fw