3. 多Camera硬件拓扑：独立Camera模组、双目/多目模组、ToF与RGB Camera组合、硬件同步信号线（FSIN/VSYNC）

在AR系统中，多Camera的硬件拓扑直接决定了同步策略的复杂度和HAL层的实现路径。不同的模组形态和信号连接方式，对驱动框架、Buffer管理和时间戳校准提出了差异化的要求。本节将逐一剖析四种典型拓扑及其在HAL层的技术要点。

3.1 独立Camera模组拓扑

独立模组是最基础的拓扑形态，每个Camera模组拥有独立的I²C控制通道、独立的MIPI CSI-2数据通道和独立的时钟源。这种结构在硬件上解耦程度最高，但同步难度也最大。

3.2 双目/多目模组拓扑

双目或多目模组在硬件层面已经做了集成设计，通常共享PCB板级时钟或PLL，部分模组还提供了硬件触发线。这种拓扑在AR透视和手势识别中广泛使用。

• 共享时钟源： 主Camera输出MCLK给从Camera，从机PLL锁定主机频率，帧率偏差可控制在±1帧以内。
• 硬件触发线： 主Camera的FSIN（帧同步输入）或VSYNC（垂直同步）信号直接连接到从Camera的触发引脚。
• 数据通道： 通常通过MIPI CSI-2虚拟通道（VC）在单条Lane上传输多路数据。

3.3 ToF与RGB Camera组合拓扑

ToF（Time-of-Flight）Camera与RGB Camera的组合是AR深度感知的常见方案。两者在曝光机制、帧率和分辨率上差异巨大，硬件拓扑设计需要特别关注。

3.4 硬件同步信号线：FSIN与VSYNC

FSIN（Frame Sync Input）和VSYNC（Vertical Sync）是多Camera硬件同步的核心信号线。HAL层开发人员必须理解这两种信号在驱动配置中的差异。

3.4.1 FSIN（帧同步输入）

FSIN通常是一个外部触发输入引脚，Camera Sensor在接收到FSIN上升沿后开始曝光。适用于需要精确控制曝光起始时刻的场景。

// HAL层FSIN配置示例（伪代码）
struct sensor_fsin_config {
    uint32_t fsin_pin;          // GPIO编号
    uint32_t fsin_polarity;     // 0:上升沿触发, 1:下降沿触发
    uint32_t fsin_delay_us;     // 触发后延迟曝光时间
    uint32_t fsin_mode;         // 0:单次触发, 1:连续触发
};

// 配置从Camera为Slave模式
ioctl(sensor_fd, VIDIOC_S_FSIN_CONFIG, &fsin_cfg);

3.4.2 VSYNC（垂直同步）

VSYNC是Sensor输出的帧同步信号，表示一帧数据传输的开始。在多Camera系统中，主Camera的VSYNC可以作为从Camera的FSIN输入。

3.5 HAL层拓扑适配策略总结

针对上述四种拓扑，HAL层在初始化阶段需要执行不同的适配逻辑：

1. 独立模组： 启用软件时间戳校准线程，周期性计算各Camera的帧偏移量并补偿。
2. 双目模组： 优先检测硬件触发线，若存在则配置为Slave模式；否则退化为软件同步。
3. ToF+RGB组合： 配置曝光窗口对齐参数，在驱动层插入VDELAY调整。
4. FSIN/VSYNC信号： 在设备树（DTS）中声明GPIO复用关系，确保中断优先级一致。