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3D视觉引导抓取位姿计算指南

共计 30 章节
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01
课程导论
3D视觉引导抓取的应用场景 · 技术栈概览 · 课程目标与学习路径
课程导论3D视觉引导抓取…
02
3D视觉传感器基础
深度相机原理（结构光 · ToF · 双目立体视觉）
3D视觉传感器基…深度相机原理
03
点云数据基础
点云数据结构 · PCL/Open3D库简介 · 点云可视化方法
点云数据基础点云数据结构
04
相机标定原理
针孔相机模型 · 内参矩阵 · 畸变模型
相机标定原理针孔相机模型
05
手眼标定基础
眼在手外（Eye-to-Hand）与…
手眼标定基础Eye-to-Hand
06
手眼标定实现
AX=XB求解方法 · Tsai法与Park法 · 标定精度评估
手眼标定实现AX
07
点云预处理
体素滤波降采样 · 统计滤波去噪 · 半径滤波去噪
点云预处理体素滤波降采样
08
点云分割
平面分割（RANSAC） · 欧几里得聚类 · 区域生长分割
点云分割RANSAC
09
目标物体识别
基于模板匹配的物体识别 · 基于深度学习的物体检测（PointN…
目标物体识别基于模板匹配的物…
10
点云配准基础
ICP算法原理 · 粗配准（FPFH + SAC-IA） · 精配准（ICP）
点云配准基础ICP
11
点云配准进阶
Go-ICP · 多视角配准 · 配准质量评估指标
点云配准进阶Go-ICP
12
位姿表示方法
旋转矩阵 · 欧拉角 · 四元数
位姿表示方法旋转矩阵
13
位姿插值与平滑
SLERP插值 · 位姿滤波 · 轨迹平滑
位姿插值平滑
14
抓取姿态表示
抓取矩形 · 抓取点 · 抓取角度
抓取姿态表示抓取矩形
15
抓取姿态生成
基于几何的抓取生成（GraspIt!… · 基于学习的抓取生成（GG-CNN）
抓取姿态生成GraspIt
16
抓取姿态评估
力封闭分析 · 抓取稳定性预测 · 碰撞检测
抓取姿态评估力封闭分析
17
坐标系变换
基坐标系 · 工具坐标系 · 相机坐标系
坐标系变换基坐标系
18
机器人运动学基础
正运动学（DH参数） · 逆运动学求解 · 雅可比矩阵
机器人运动学基础DH
19
机器人轨迹规划
关节空间规划 · 笛卡尔空间规划 · 避障路径规划
机器人轨迹规划关节空间规划
20
视觉引导抓取流程
感知→识别→定位→规划→执行全流程解…
视觉引导抓取流程感知→识别→定位…
21
抓取位姿计算实战
从点云到抓取位姿的完整计算Pipel…
抓取位姿计算实战Pipel
22
ROS集成
ROS通信机制 · TF树管理 · ActionLib控制机器人
ROS集成
23
MoveIt!集成
运动规划器配置 · 碰撞场景设置 · 抓取规划器
MoveIt集成
24
仿真环境搭建
CoppeliaSim/Gazebo… · 虚拟相机与虚拟机器人
仿真环境搭建CoppeliaSim/…
25
真实系统部署
硬件连接 · 实时性优化 · 安全机制
真实系统部署硬件连接
26
抓取失败分析与恢复
重试策略 · 动态重规划 · 异常处理
抓取失败分析恢复
27
性能评估与优化
抓取成功率 · 循环时间 · 精度评估
性能评估优化
28
案例研究1
工业零件抓取（金属件 · 塑料件 · 透明件）
案例研究1工业零件抓取
29
案例研究2
物流包裹抓取（纸箱 · 软包 · 混合堆叠）
案例研究2物流包裹抓取
30
课程总结与进阶方向
前沿趋势（灵巧手抓取 · 动态抓取 · 多模态融合）
课程总结进阶方向