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3D线扫相机多相机标定从入门到实战

共计 30 章节
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01
课程导论与预备知识
3D视觉概述 · 线扫相机与面阵相机的区别 · 多相机标定的应用场景（如PCB检测
课程导论预备知识
02
线扫相机成像原理
线阵传感器工作原理 · 行频与曝光时间 · 像元尺寸与分辨率
线扫相机成像原理线阵传感器工作原…
03
线扫相机硬件选型
传感器类型（CMOS/CCD） · 接口类型（Camera Link/C… · 镜头选型（焦距/放大倍率）
线扫相机硬件选型CMOS/CCD
04
相机与镜头光学基础
镜头畸变（径向/切向） · 景深与焦深 · 光圈与F数
相机镜头光学基础
05
坐标系与刚体变换基础
世界坐标系 · 相机坐标系 · 图像坐标系
坐标系刚体变换基础
06
相机成像模型与投影几何
针孔相机模型 · 线扫相机的投影模型（1D投影） · 内参矩阵（fx
相机成像模型投影几何
07
线扫相机标定原理
标定的目的与意义 · 线扫相机标定与传统面阵标定的异同 · 标定参数（内参/外参/畸变系数）
线扫相机标定原理标定的目的
08
单线扫相机标定方法（一）
基于精密位移台与棋盘格/圆点阵的标定 · 标定板设计与制作要求
单线扫相机标定方…基于精密位移台
09
单线扫相机标定方法（二）
基于共线方程与交比不变性的标定 · 基于3D靶标的标定
单线扫相机标定方…基于共线方程
10
单线扫相机标定实战（OpenCV）
使用OpenCV cv2.calib… · 代码实现与参数解读
OpenCV单线扫相机标定实…
11
单线扫相机标定实战（Halcon）
Halcon线扫标定算子（calib… · 标定流程与结果分析
Halcon单线扫相机标定实…
12
标定精度评估与优化
重投影误差计算 · 标定结果稳定性分析 · 如何提高标定精度（更多图像/更好靶标…
标定精度评估优化
13
多相机标定概述
多相机系统的优势 · 多相机标定的挑战（同步/重叠视场/全… · 常见多相机布局（一字排开/环形/对射…
多相机标定概述多相机系统的优势
14
多相机标定中的坐标系统一
主相机与从相机 · 全局世界坐标系的建立 · 手眼标定与多相机标定的关系
多相机标定坐标系统一
15
多相机标定方法（一）
基于公共视场标定板的方法 · 标定板设计（长条棋盘格/编码点阵） · 图像采集要求
多相机标定方法基于公共视场标定…
16
多相机标定方法（二）
基于精密运动平台与单相机移动的方法 · 基于激光跟踪仪/摄影测量的高精度方法
多相机标定方法基于精密运动平台
17
多相机标定中的外参优化
PnP问题与非线性优化（Levenb… · 图优化（g2o/Ceres）在多相机…
多相机标定外参优化
18
多相机标定实战（OpenCV）
多相机标定流程 · stereoCalibrate与st… · 代码实现与结果拼接
OpenCV多相机标定实战
19
多相机标定实战（Halcon）
多相机标定算子（calibrate_… · 标定结果导出与验证
Halcon多相机标定实战
20
多相机标定实战（ROS）
ROS相机标定工具（camera_c… · 多相机标定launch文件编写 · 标定结果发布
ROS多相机标定实战
21
线扫多相机系统的同步机制
硬件同步（触发信号/帧同步） · 软件同步（时间戳对齐） · PTP/IEEE 1588协议
线扫多相机系统的…硬件同步
22
线扫图像拼接与融合
基于标定结果的图像校正 · 重叠区域处理（加权融合/最佳缝合线） · 拼接后图像质量评估
线扫图像拼接融合
23
3D点云生成与配准
线扫3D重建原理（三角测量法） · 多相机点云拼接 · ICP配准与全局优化
3D点云生成配准
24
标定结果在测量系统中的应用
畸变校正 · 像素当量标定 · 3D测量精度验证
标定结果测量系统
25
实战案例一
PCB板检测中的双线扫相机标定 · 标定流程 · 测量精度验证
实战案例一PCB
26
实战案例二
锂电池极片检测中的四相机标定 · 标定板设计 · 拼接效果展示
实战案例二锂电池极片检测
27
实战案例三
3C电子零件外观检测中的环形多相机标… · 标定与重建 · 缺陷检测
实战案例三3C电子零件外观…
28
标定常见问题与排错
标定失败原因分析（图像模糊/特征点提… · 日志分析与调试技巧
标定常见问题排错
29
标定自动化与集成
自动化标定流程设计 · 标定脚本编写 · 标定结果数据库管理
标定自动化集成
30
课程总结与进阶方向
课程核心知识点回顾 · 前沿技术（深度学习标定/在线标定/自… · 推荐学习资源与工具
课程总结进阶方向