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四相机线扫3D视觉引导案例

共计 30 章节
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01
课程导论
四相机线扫3D视觉引导的应用场景 · 系统组成与核心优势
课程导论四相机线扫3D视…
02
3D视觉基础
点云数据 · 深度图 · 视差图的概念与关系
3D视觉基础点云数据
03
线扫相机原理
线阵相机与面阵相机的区别 · 线扫成像模型 · 行频与运动速度匹配
线扫相机原理线阵相机
04
四相机系统架构
四相机布局方案 · 同步触发机制 · 数据流架构
四相机系统架构四相机布局方案
05
相机选型与镜头
分辨率 · 像元尺寸 · 扫描行频
相机选型镜头
06
光源选型与打光方案
线光源 · 同轴光源 · 结构光光源的选择与安装角度
光源选型打光方案
07
标定基础
相机内参 · 外参 · 畸变模型与标定板设计
标定基础相机内参
08
单相机标定
张正友标定法在线阵相机上的实现与注意…
单相机标定张正友标定法
09
多相机联合标定
四相机坐标系统一 · 手眼标定与全局标定流程
多相机联合标定四相机坐标系统一
10
激光三角法原理
激光线投射 · 相机成像几何关系 · 高度解算公式
激光三角法原理激光线投射
11
线扫3D点云生成
从线图像到三维坐标的转换算法与流水线
线扫3D点云生成从线图像到三维坐…
12
点云预处理
滤波 · 去噪 · 下采样
点云预处理滤波
13
点云配准
ICP算法 · 特征匹配 · 多视角点云融合
点云配准ICP
14
目标检测与分割
基于点云的平面分割 · 聚类算法（DBSCAN · 欧式聚类）
目标检测分割
15
特征提取
边缘 · 角点 · 平面法向量
特征提取边缘
16
位姿估计
PnP算法 · 最小二乘拟合 · 物体6D位姿解算
位姿估计PnP
17
抓取点规划
基于几何约束的抓取点计算 · 避障策略
抓取点规划基于几何约束的抓…
18
视觉引导通信协议
TCP/IP · Modbus · Profinet与机器人接口设计
视觉引导通信协议TCP/IP
19
系统标定实战
使用棋盘格标定板完成四相机联合标定步…
系统标定实战使用棋盘格标定板…
20
点云采集实战
配置相机参数 · 触发采集 · 保存原始数据
点云采集实战配置相机参数
21
点云处理实战
使用PCL或Open3D进行滤波与分…
点云处理实战PCL
22
目标定位实战
识别特定工件并输出其位置与姿态
目标定位实战识别特定工件并输…
23
机器人引导实战
将位姿数据发送至机器人并执行抓取
机器人引导实战将位姿数据发送至…
24
精度评估
重复定位精度 · 精度测试方法与数据分析
精度评估重复定位精度
25
常见问题与调试
图像模糊 · 标定失败 · 点云缺失的排查方法
常见问题调试
26
性能优化
多线程采集 · GPU加速 · 算法流水线优化
性能优化多线程采集
27
案例一
汽车零部件抓取——四相机线扫引导机器…
案例一汽车零部件抓取
28
案例二
鞋底涂胶引导——大尺寸曲面工件的3D…
案例二鞋底涂胶引导
29
案例三
物流包裹分拣——高速线扫3D实现包裹…
案例三物流包裹分拣
30
课程总结与展望
技术趋势 · 边缘计算与AI融合方向
课程总结技术趋势